Cuprins
- Capitolul 1 INTRODUCERE ÎN PROBLEMATICA SISTEMELOR DE
- CONDUCERE 11
- 1.1. Componentele fundamentale ale sistemului robot 11
- 1.2. Componentele fundamentale ale structurii mecanice 14
- 1.3. Robotul obiect de conducere 15
- 1.4. Sistem de conducere - sistem ierarhic 17
- 1.5. Cerintele sistemului de conducere 19
- 1.6. Structura informationala a sistemelor de conducere 23
- 1.7. Structura programelor de conducere 26
- 1.8. Implementari tehnologice ale sistemelor de conducere 27
- 1.9. Arhitecturi de conducere 29
- 1.10. Concluzii 31
- Capitolul 2 - MODELE GEOMETRICE, CINEMATICE SI DINAMICE 26
- 2.1. Sisteme de coordonate 26
- 2.2. Modele cinematice 32
- 2.3. Problema controlului pozitiei 37
- 2.4. Controlul cinematic diferential 43
- 2.5. Modele dinamice 47
- Capitolul 3 SISTEME DE ACTIONARE 61
- 3.1. Sisteme de actionare electrica 62
- 3.1.1. Motoare de curent continuu 62
- 3.1.2. Motor pas cu pas 70
- 3.2. Sisteme de actionare hidraulica 82
- 3.3. Sisteme de actionare pneumatica 87
- Capitolul 4 TRADUCTOARE SENZORI SI SISTEME SENZORIALE 89
- 4.1. Senzori pentru masurarea parametrilor interni 90
- 4.1.1. Masurarea pozitiei 90
- 4.1.2. Masurarea vitezei 100
- 4.2. Senzori pentru masurarea parametrilor externi 102
- 4.2.1. Senzori tactili 102
- 4.2.2. Senzori tactili în retele matriceale 105
- 4.2.3. Senzori de forta 117
- 4.2.4. Senzori forta moment 119
- Capitolul 5 - SISTEME DE REGLARE A MISCARII 121
- 5.1. Formularea problemei 121
- 5.2. Performantele sistemului de reglare 124
- 5.3. Analiza sistemului de reglare pentru configuratii mecanice tipice 129
- 5.3.1 Configuratie mecanica cu elemente de translatie 130
- 5.3.2. Configuratii mecanice cu elemente în miscare de rotatie 132
- 5.3.3. Comanda în tensiune a sistemului de actionare 140
- 5.3.4. Reglarea dupa viteza a elementelor bratului 144
- 5.4. Sisteme de conducere cu legi de reglare complexe 147
- 5.5 Compensarea directa a efectului perturbator ale elementelor inferioare 152
- 5.6. Proiectarea sistemului de reglare prin metode de frecventa 155
- 5.6.1. Comportarea în regim armonic a elementelor mecanice 155
- 5.6.2. Determinarea functiei de transfer a regulatorului 159
- Capitolul 6 CONDUCEREA PRIN VARIABILE DE STARE 163
- 6.1. Modele intrare-stare-iesire 163
- 6.2. Conducerea prin decuplari neliniare 168
- 6.3. Controlul miscarii perturbate 176
- 6.4. Sisteme de conducere adaptiva 179
- 6.5. Sisteme de conducere utilizînd modelul invers al robotului 187
- 6.6. Estimarea parametrilor modelelor prin observeri 194
- 6.7. Conducerea optimala dupa criteriul timpului minim 200
- Capitolul 7 - SISTEME DE CONDUCERE CU LOGICA CABLATA 206
- 7.1 Principii generale 206
- 7.2 Automate Girard 212
- 7.2.1 Structura de baza 212
- 7.2.2 Conducerea unui robot în linii de acoperii galvanice 215
- 7.2.3 Controlul unui manipulator cu doua brate într-o linie de prelucrari mecanice 222
- 7.3 Autoamte implementate prin registre distribuite 232
- 7.3.1 Prezentare generala 232
- 7.3.2 Formularea metodei de sinteza 232
- 7.3.3 Controlul unui robot în coordonate cilindrice 234
- 7.3.4 Controlul unui robot de încarcare 237
- Capitolul 8 - SISTEME DE CONDUCERE CU LOGICA FLEXBILA 1
- 8.1. Automate implementate prin memorii PROM (REPROM) 1
- 8.1.1. Structura de baza 1
- 8.1.2. Configuratie DSI (decodificator de stare si intrare) 4
- 8.1.3. Configuratia DS (decodificator de stare) 11
- 8.1.4. Configuratia DSCU (DS-cod unic) 21
- 8.1.5. Configuratia FV (format variabil) 27
- 8.2. Automate microprogramate 33
- 8.2.1. Structura de baza 34
- 8.2.2. Automate cu stiva 41
- 8.2.3. Conducerea unui robot-manipulator prin automate cu stiva 46
- Capitolul 9 - SISTEME DE CONDUCERE CU AUTOMATE PROGRAMABILE 293
- 9.1. Caracteristici generale 293
- 9.2. Sistemul de interfata automat robot 295
Extras din curs
Capitolul 1
INTRODUCERE
ÎN PROBLEMATICA
SISTEMELOR DE CONDUCERE
Robotul industrial reprezinta în momentul de fata punctul de intersectie al rezultatelor de vârf într-o serie de domenii: mecanica, automatica, calculatoare si sisteme de actionare. Aceasta congruenta a unor ramuri stiintifice si tehnologice atât de diferite se explica prin complexitatea deosebita a robotului, atât sub raportul arhitecturii mecanice, cât si în ceea ce priveste sistemul de conducere.
Propriu-zis, robotul este rezultatul firesc al evolutiei de la masinile unelte automatizate, masinile cu comanda program, liniile automate de fabricatie etc. în momentul în care rigiditatea si inflexibilitatea acestora nu a mai corespuns cerintelor actuale de productivitate si calitate, iar omul a încercat sa execute actiuni directe, nemijlocite asupra proceselor capatând un rol de supraveghere si control.
Deci robotul, ca rezultat al acestor dezvoltari tehnico - stiintifice, poate fi definit ca un sistem tehnologic capabil sa înlocuiasca sau sa asiste omul în exercitarea unor actiuni diverse asupra masinilor sau liniilor de productie.
În acest context, apare evidenta complexitatea problemelor privind atât constructia si actionarea robotilor cât si, în special, conducerea lor.
1.1. Componentele fundamentale ale sistemului robot
Privit în toata complexitatea sa, un sistem robotic cuprinde urmatoarele componente (figura 1.1) [1, 38]:
a) spatiul de operare;
b) sursa de energie
c) sursa de informatie
d) robotul.
Figura 1.1
Spatiul de operare al unui robot este strâns legat de domeniul de lucru al acestuia, de gama aplicatiilor la care participa. Acest spatiu este definit direct de parametrii arhitecturii mecanice a robotului si este restrictionat pe de o parte de anumite caracteristici ale elementelor interne, mecanice, si pe de alta parte de caracteristicile obiectelor implicate în procesul tehnologic.
Sursa de energie constituie suportul energetic necesar pentru punerea în miscare atât a elementelor mobile ale robotului cât si pentru asigurarea alimentarii electrice a sistemului de actionare si a celui de conducere.
Sursa de informatie defineste modul de operare al robotului, caracteristicile de baza ale functionarii acestuia, structura algoritmilor de conducere în functie de specificul operatiei, de modul de prelucrare a informatiei de baza (în timp real sau nu) si de relatia robot - operator existenta în procesul de operare. Aceasta relatie poate determina functionarea automata, independenta, a robotului sau în asociere cu operatorul (de exemplu sistemele de teleoperare).
Robotul, componenta de baza a acestui sistem, este format din doua parti: unitatea de prelucrare a informatiei si unitatea operationala.
Unitatea de prelucrare a informatiei este un complex hardware-software ce primeste date privind instructiunile ce definesc operatiile executate, masuratori privind starea unitatii operationale, observatii asupra spatiului de operare al robotului, date pe baza carora determina în conformitate cu algoritmii de conducere stabiliti, deciziile privind modalitatea de actionare a unitatii operationale etc.
Unitatea operationala corespunde robotului propriu-zis cuprinzând structura mecanica a acestuia si sistemul de actionare asociat. Aceasta unitate actioneaza asupra spatiului de operare utilizând si transformând energia furnizata de sursa si reactionând adecvat la semnalele primite din exterior. În componenta robotului distingem: elementele care interactioneaza direct cu spatiul de operare (elementele efectoare, gripere sau mâini), componente de structura (articulatii, segmente), modulatoare de energie (amplificatoare), convertoare de energie (motoare), sisteme de transmisie a energiei mecanice si senzori interni.
Preview document
Conținut arhivă zip
- Cuprins.doc
- cap 9-Sisteme de conducere cu automate.doc
- cap 8-Sisteme de conducere cu logica flexibila.doc
- cap 7-Sisteme de conducere cu logica cablata.doc
- cap 6-Conducerea prin variabile de stare.doc
- cap 5-Sisteme de reglare a miscarii.doc
- cap 4-Traductoare, senzori.doc
- cap 3-Sisteme de actionare.doc
- cap 2-Modele geometrice,cinematice si dinamice.doc
- cap 1-Introducere in problematica sistemelor.doc
- cap 13-Sisteme tentaculare.doc
- cap 12-Sisteme de conducere fuzzy.doc
- cap 11-Conducerea robotilor prin controlere.doc
- cap 10-Sisteme de conducere cu multiprocesor.doc
- Anexa.doc
Alții au mai descărcat și
Introducere Automatizarea unui proces tehnologic constă în dotarea instalației în care acesta se desfășoară cu mijloace tehnice necesare și...
I. GENERALITĂŢI I.1. Sistemele de acţionare Prin element de acţionare electrică se înţelege un motor electric ce urmăreşte un semnal de comandă...
1.Consideraţii teoretice Sistemele de acţionare sunt compuse dintr-un element de acţionare, dintr-un dispozitiv de lucru (mecanism acţionat) şi...
I. STADIUL ACTUAL PRIVIND MINI ROBOŢII MOBILI 1.1. Roboţi mobili Roboţii sunt maşini electromecanice automate. Unii dintre roboţi nu sunt complet...
ÎNTRODUCERE Odată cu apariţia compiuterelor lucrul omului a fost considerabil uşurat, devenind în majoritatea domeniilor mult mai progresiv şi mai...
Simularea unei acţionări cu motor de curent continuu cu excitaţie derivaţie Autori: • student an III AIA, UAV Arad • student an III AIA, UAV...
I. INTRODUCERE Punctul de pornire al acestui proiect este cerinta de proiectare a unui sistem de comanda pentru motorul pas cu pas folosind un...
Capitolul 1. Introducere Să se implementeze un sistem inteligent pentru un robot mobil destinat explorării de medii necunoscute. Cerințe : -...
Te-ar putea interesa și
CAPITOLUL 1 Prezentarea generală a roboţilor industriali 1.1 Descrierea roboţilor industriali Actualmente, mediile industriale trebuie să...
Capitolul I 1.1. Roboții industriali Robotul industrial este reprezentat printr-o mașină automată ce poate fi programată, pentru deplasarea...
CAPITOLUL 1 INTRODUCERE 1.1. GENERALITATI Robotica reprezintă un domeniu de ştiinţă multidisciplinar, care cuprinde elemente de Fizică,...
INTRODUCERE Lucrarea de licentă analizează cinematica mecanismelor din compunerea roboţilor, bazele teoretice ale dinamicii roboţilor industriali...
1. ROBOTI INDUSTRIALI - INTRODUCERE Robotica este un domeniu al ştiinţei şi tehnicii relativ nou, cu o rapidă dezvoltare, legat de realizarea şi...
Notiunea de robot dateaza de peste 4 mii de ani. Omul si-a imaginat dispozitive mecanizate inteligente care sa preia o parte insemnata din efortul...
Rezumat Ȋn lucrarea de faţă este prezentat un robot industrial cu mişcări de rotaţie şi translaţie comandat de un controler logic programabil....
. Definitia robotului si a robotului industrial Robotul este un sistem cu functionarea automata, adaptabila prin programare conditiilor mediului...