Deplasarea după două axe a unui braț robotic

Se considera un robot destinat unei linii de acoperire galvanica. Procesul tehnologic intr-o astfel de linie cuprinde 6 posturi, 5 pentru operatiile de tratare propriu-zisa si unul pentru operatiile de incarcare si descarcare a pieselor, prezentat in figura urmatoare:

Manipularea este obtinuta printr-un robot ce executa urmatoarele operatii: deplasarea in doua sensuri pe o cale de rulare, ridicarea si respective coborarea bratului de prindere. Sistemul de prindere este astfel realizat incat, prin coborarea stativului cu piese intr-un post, se elibereaza automat staticul din bratul robotului. Aceasta impune o deplasare a robotului cu bratul ridicat cand transporta piese si cu bratul coborat cand este descarcat. Pozitiile robotului pe calea de rulare sunt delimitate prin limitatoarele de pozitii c0, c1, c2, c3, c4, c5 iar pozitiile bratului ridicat si coborat sunt indicate prin limitatoarele de capat de cursa s si respectiv j. Specificatiile tehnologice ale procesului impun un ciclu functional complex ce asigura deplasarea succesiva a pieselor prin dreptul fiecarui post, pozitia initiala fiind (c0,j), ca in figura urmatoare:

Cerinte:

1. descrierea protocolului de functionare

2. implementarea protocolului utilizand metoda Girard

3. implementarea protocolului utilizand registere distribuite

4. implementarea protocolului utilizand logica flexibila cu ROM configuratia II

5. implementarea protocolului utilizand logica flexibila cu AMI configuratia II

6. implementarea protocolului utilizand automatul microprogramabil AP-MICRO sau FA1J

1. Descrierea protocolului de functionare

SECVENTA 1  robotul pleaca din (c0,j)

SECVENTA 2  robotul merge pana in (c5,j)

SECVENTA 3  robotul urca pana in (c5,s)

SECVENTA 4  robotul merge pana in (c2,s)

SECVENTA 5  robotul coboara pana in (c2,j)

SECVENTA 6  robotul merge pana in (c1,j)

SECVENTA 7 robotul urca pana in (c1,s)

SECVENTA 8  robotul merge pana in (c4,s)

SECVENTA 9  robotul coboara pana in (c4,j)

SECVENTA 10  robotul merge pana in (c3,j)

SECVENTA 11 robotul urca pana in (c3,s)

SECVENTA 12  robotul merge pana in (c0,s)

SECVENTA 13 robotul ajunge in punctul de plecare (c0,j)

2.Implementarea protocolului

utilizand metoda Girard

Din analiza protocolului de functionare al sistemului rezulta ca acesta este definit prin opt variabile de intrare : c0, c1, c2, c3, c4, c5, s si j. Pentru asigurarea deplasarilor robotului sunt necesare patru variabile de iesire : S - mersul la stinga, D - mersul la dreapta, C - coborire brat, R - ridicare brat.

Analiza traiectoriei robotului indica existenta a 12 secvente functionale. De exemplu prima secventa este initiata la pozitia (c0,j) si anulata la pozitia (c5,j); urmatoarea incepe la (c5,j) si este anulata la (c5,s) si tot asa respectand protocolul de functionare. Matricea primitiva cuprinde 22 stari stabile a caror distributie pe linii si coloane corespunde evolutiei fizice, in cele sase posturi de tratare, a robotului. Pentru a reprezenta cit mai fidel traiectoria robotului matricea a fost organizata in doua parti definite prin variabilele j si respectiv s , fiecare parte curprinzind multimea starilor care determina mersul pe jos si resprectiv mersul pe sus. De exemplu robotul se depalseaz cu bratul coborit de la postul c0 la postul c5 (secventa 1). Aceasta miscare este reprezentata prin starile stabile 1,2,3,4,5 si starea instabila 6. Aceste stari desemneaza o singura functie de iesire , deplasarea spre dreapta. Cind se atinge pozitia c5 se trece in starea stabila 6 cind se initializeaza o noua secventa 2.In aceeasi maniera se obtin sI celelalte secvente functionale.