Proiect SCR

Robotul 1 preia piesele de masa rotativa si le depune in bufferul corespunzator de la i1, i2, i3. Piese;e sunt luate numai din pozitia PA1 rotind masa rotativa. Dupa ce piesa a fost luata de pe masa, aceasta revine in pozitia initiala. Piesele sunt depuse in buufer doar daca compartimentul corespunzator este liber. Daca robotul primeste un semnal pe cele 2 intrari (i1,i2) sa depuna pe banda transportoare un anumit tip de piesa atunci acesta preia piesa respectiva de pe masa rotativa si o depune pe banda transportoare doar in cazul in care era liber. Daca nu, verifica daca piesa specificata pe intrare este de acelasi tip cu cea pe care a luat-o. Daca da o depune pe banda transportoare, daca nu depune piesa in compartimentul respectiv din buffer si preia o piesa de tipul specificat oe intare fie din buffer, fie de pe masa rotativa. Toate piesele sunt depuse pe banda transportoare in pozitia P1. Imediat dupa depunerea unei piese in pozitia P1 robotul activeaza o iesire.

Robotul 2 In momentul cand exista o piesa in pozitia P1 porneste banda transportoare si asteapta ca piesa sa ajunga in pozitia P2, indicata de senzorul s2. Cand piesa a ajuns in aceasta pozitie, robotul opreste banda, preia piesa, o duce in pozitia P (post de prelucare), activeaza o iesire si o depune pe banda transportoare in pozitia P2 si porneste banda. Cand piesa ajunge in pozitia P3 robotul doi opreste banda.

Robotul 3 Cand exista piesa in pozitia P3, o camera de luat vederi face o inspectie de calitate a piesei care dureaza 2 secunde, dupa care robotul preia piesa si o depune in una din urmatoarele pozitii: rebut, daca piesa nu a fost prelucrata corect, sau in una din cele 3 stive verticale numai daca in stiva este loc, stiva avand 8 pozitii. Daca stiva este plina robotul activeaza una din cele 3 iesiri dedicate STV1, STV2, STV3 si asteapta semnal de golire a stivei din exterior.

Legaturile intre roboti sunt date de urmatoarele iesiri:

O[3] – ce da semnal daca robotul 1 a pus piesa pe banda rulanta

O[5] – ce da semnal daca robotul 2 a pus piesa pe banda rulanta

Robotul R1

Intrarea I[1] Intrarea I[2] Semnificatie

0 0 Stare libera

0 1 Piesa de tip 1

1 0 Piesa de tip 2

1 1 Piesa de tip 3

Iesirea O[1] Iesirea O[2] Semnificatie

0 0 Masa rotativa in pozitia 1

0 1 Masa rotativa in pozitia 2

1 0 Masa rotativa in pozitia 3

Iesirea O[3]: Semnal trimis la punerea unei piese pe banda rulanta

Pozitii:

à P0: parcare generala

à P1: ia/pune piesa de pe masa rotativa (jos);

à P2: ia/pune piesa de pe masa rotativa (sus);

à P3: pune piesa pe banda rulanta(jos)

à P4: pune piesa pe banda rulanta(sus);

à P5: pune /ia piesa in buffer1(jos);

à P6: pune /ia piesa in buffer1(sus);

à P7: pune /ia piesa in buffer2(jos);

à P8: pune /ia piesa in buffer2(sus);

à P9: pune /ia piesa in buffer3(jos);

à P10:pune /ia piesa in buffer3(sus);

Senzorii:

à B1=buffer1(0/gol, 1/plin);

à B2=buffer2(0/gol, 1/plin);

à B3=buffer3(0/gol, 1/plin);

Programul in pseudocod:

1.Verifica intrarile

2. Daca nu se cere nimic

1. Daca buffer1 este gol

a. Ia piesa de tip 1 de pe masa rotativa

b. Verificam intrarile

c. Daca am primit cerere pentu piesa de tip 1

i. Punem piesa pe banda rulanta

d. Daca avem piesa de tip 2 sau 3 punem piesa de tip 1 in buffer si apoi luam piesa de tip 2 sau 3 si o punem pe banda rulanta

e. Punem piesa de tip 1 in buffer

f. GOTO 1) Verifica intrarile

2. Daca buffer2 este gol

a. Muta masa rotativa in pozitia 2

b. Ia piesa de tip 2 de pe masa rotativa

c. Muta masa rotativa in pozitia 1

d. Verificam intrarile

e. Daca am primit cerere pentu piesa de tip 2

i. Punem piesa pe banda rulanta

f. Daca avem piesa de tip 1 sau 3 punem piesa de tip 2 in buffer si apoi luam piesa de tip 1 sau 3 si o punem pe banda rulanta

g. Punem piesa de tip 2 in buffer

h. GOTO 1) Verifica intrarile

3. Daca buffer3 este gol

a. Muta masa rotativa in pozitia 3

b. Ia piesa de tip 3 de pe masa rotativa

c. Muta masa rotativa in pozitia 1

d. Verificam intrarile

e. Daca am primit cerere pentu piesa de tip 3

i. Punem piesa pe banda rulanta

f. Daca avem piesa de tip 1 sau 2 punem piesa de tip 3 in buffer si apoi luam piesa de tip 1 sau 2 si o punem pe banda rulanta

g. Punem piesa de tip 3 in buffer

h. GOTO 1) Verifica intrarile

3. Daca se cere piesa de tip 1

1. Daca este piesa de tip 1 in buffer

a. Luam piesa de tip 1 din buffer

b. Verificam intrarile