Braț manipulator automate și microprogramare

Descrierea procesului

1.1 Tema de proiectare

Sa se proiecteze comanda automata a unui manipulator cu 3 grade de libertate pentru deservirea unei prese.

Descrierea procesului

1 – deplasare verticala corp(ridicare – coborare)

2 – deplasre orizontala brat (avans – retragere)

3 – rotire corp (stanga – dreapta)

4 – apucare (inchidere – deschidere)

M – magazine de piese brute (neprelucrate) de tip transportor electromecanic

P – presa

D – deposit de piese finite (prelucrate).

Pozitia initiala: brat coborat, retras, rotit in fata magaziei si cu apucatorul deschis.

Modul de lucru:

Magazie de piese brute este de tip transportor, actionat de un electromotor; acesta se roteste dupa preluarea unei piese, pana cand o noua piesa de prelucrat ajunge pe pozitia de preluare.

La comanda START data de catre operator, si cu confirmarea prezentei unei piese pe pozitia de preluare din magazine, bratul prinde piesa, se ridica, apoi se roteste la P; din aceasta pozitie se da comanda de rotire a transportoruluipentru aducerea unei noi piese pe postul de preluare; simultan, bratul avanseaza, elibereaza apoi pies ape masa presei si se retrage dand comanda de initiere a ciclului presei. Cand presa confirma sfarsitul presarii, bratul avanseaza, prinde piesa presata si se retrage; apoi, se roteste la D, elibereaza piesa (asteptand un scurt timp pentru siguranta desprinderii piesei si caderii acesteia in D), apoi se roteste la M si simultan efectueaza coborarea. Ciclul se reia daca o piesa de prelucrat este deja prezenta pe postul de preluare.

Din momentul initierii comenzii de rotire a transportorului, se lanseaza o temporizare; daca dupa scurgerea timpului prestabilit nu exista o pies ape postul de preluare, traspororul se opreste si semnalizeaza operatorului epuizarea stocului de piese de prelucrat.

Observatii:

1. Se va prevedea in schema de comanda un selector al regimului de lucru, care sa permita functionarea procesului in 3 regimuri:

- AUTOMAT CONTINUU – dupa comanda START, automatul functioneaza fara interventia operatorului, atat timp cat dispune de toate conditiile impuse;

- AUTOMAT CICLU CU CICLU – la comanda START, procesul efectueaza un ciclu de lucru complet dupa care asteapta in pozitia initiala o noua comanda de pornire;

- MANUAL ( REGLAJ ) – fiecare deplasare a elementelor mobile se comanda prin actionarea unor butoane specifice situate pe panoul operatorului.

2. Se vor prevedea 2 butoane de oprire a procesului comandat:

- STOP, dupa actionarea caruia ciclul in curs de executie este terminat, procesul ramanand in pozitia initiala si asteptand o noua comanda de lucru; dupa oprirea procesului in urma unei comenzi STOP, tensiunea de alimentare poate fi deconectata;

- AVARIE, la apasarea caruia elementele mobile ale procesului se opresc; reluarea functionarii ansamblului se poate face numai printr-o comanda START, active in conditiile initiale stabilite; pentru aceasta, procesul se aduce prin regimul MANUAL in pozitia initiala.

3. Zona de actiune a ansamblului de masini este protejata printr-o bariera de ultrasunete cu iesire discreta. Protectia trebuie declansata odata cu initierea unui ciclu de lucru. Patrunderea unui corp strain in interiorul zonei de lucru in timpul functionarii procesului trebuie sa determine blocarea acestuia, simultan cu transmiterea unui semnal de avertizare corespunzator.

4. Deplasarile se efectueaza la capat de cursa; pozitiile organelor mobile sunt sesizate de senzori cu iesire discreta.