Automate și Microprogramare

1. Descrierea procesului 1.1 Tema de proiectare

Sa se proiecteze comanda automata a unui robot industrial cu trei grade de libertate pentru alimentarea unei masini-unelte.

1 - rotire corp (stanga - dreapta)

2 - deplasare orizontala brat (avans - retragere)

3 - rotire apucator (intoarcere - revenire)

4 - apucare (inchidere - deschidere)

M - magazie de piese brute (neprelucrate) MU - masina-unealta

• Pozitia initiala: brat retras, rotit in fata magaziei, cu apucatorul nerotit si

deschis.

• Modul de lucru:

Cand bratul se gaseste, in timpul functionarii, in pozitia initiala, pregatit pentru a prelua o piesa, iar pe M nu exista piesa, va fi semnalizata operatorului lipsa stocului de piese de prelucrat. La comanda START, data de catre operator, bratul avanseaza, prinde o piesa, se retrage, se roteste la MU simultan cu rotirea apucatorului, avanseaza, lasa piesa si se retrage comandand ciclul de prelucrare la MU; la

sfarsitul prelucrarii, avanseaza, prinde piesa, se retrage, apucatorul se roteste

la pozitia normala si reintroduce piesa in masina pentru o noua prelucrare, o

elibereaza, se retrage si revine in pozitia inijiala pentru reluarea ciclului de

lucru.

Dupa a doua prelucrare, piesa este evacuata automat din MU, fara

intervenjia bratului.

• Observatii:

1. Se va prevedea in schema de comanda un selector al regimului de lucru,

care sa permits functionarea procesului in 3 regimuri:

AUTOMAT CONTINUU - dupa comanda START, automatul

functioneaza fara interventia operatorului, atat timp cat dispune de toate

conditiile impuse;

- AUTOMAT CICLU CU CICLU - la comanda START, procesul efectueaza un ciclu de lucru complet dupa care asteapta in pozitia initiala o noua comanda de pornire;

MANUAL (REGLAJ) - fiecare deplasare a elementelor mobile se comanda prin actionarea unor butoane specifice situate pe panoul operatorului.

2. Se vor prevedea 2 butoane de oprire a procesului comandat:

STOP, dupa actionarea caruia ciclul in curs de execute este terminal,

procesul ramanand In pozitia inijiala si asteptand o noua comanda de lucru;

dupa oprirea procesului in urma unei comenzi STOP, tensiunea de

alimentare poate fi deconectata;

AVARIE, la apasarea caruia elementele mobile ale procesului se opresc; reluarea functionarii ansamblului se poate face numai printr-o comanda START, activa in conditiile initiale stabilite; pentru aceasta, procesul se aduce prin regimul MANUAL in pozitia initiala.

3. Zona de actiune a ansamblului de masini este protejata printr-o bariera

cu ultrasunete cu iesire discreta. Protectia trebuie declansata odata cu

initierea unui ciclu de lucru. Patrunderea unui corp strain in interiorul zonei

de lucru in timpul functionarii procesului trebuie sa determine blocarea

acestuia, simultan cu transmiterea unui semnal de avertizare corespunzator.

4. Deplasarile se efectueaza la capat de cursa; pozitiile organelor mobile

sunt sesizate de senzori cu iesire discreta.

5. Inifierea lucrului, sau repunerea in ciclul automat de functionare dupa o

oprire de avarie poate fi realizata numai de catre operator, si numai din

pozitia initiala stabilita a procesului, printr-o comanda START.

1.2 Definirea variabilelor primare a) variabilele primare de intrare

Simbol Descriere

P Buton de comanda a ciclului automat de functionare

PP Confirmare orezenta pies ape post preluare din magazine

MUL Masina unealta libera

LA Confirmare limita avans

LR Confirmare limita retragere

LS Confirmare limita stanga

LD Confirmare limita dreapta

LP Confirmare limita prindere

LE Confirmare limita eliberare

AN Confirmare apucator nerotit

AR Confirmare apucator rotit

TP Timp de prelucrare

SRL Comutatar selectare regim de lucru ( "1" Automat)

SAR Comutator selectare mod de lucru ("1" Continuu)

b) variabilele primare de iesire

Simbol Descriere

AV Comanda avansului bratului manipulator

RET Comanda retragerii bratului

RS Comanda rotirii spre stanga

RD Comanda rotirii spre dreapta

Rot A Rotire apucator

Rev A Revenire apucator

PR Comanda inchiderii apucatorului pentru prindere piesa

EL Comanda deschiderii apucatorului

CMU Comanda initierii ciclului automat