Modelarea și Simularea Sistemelor Biomecanice

TEMA DE PROIECT

Să se analizeze din punct de vedere cinematic soluţia unui robot cu secvenţă fixă de tip insectă şi să se realizeze modelul constructiv şi animarea acestuia.

1. Modele constructive pentru roboţi cu secvenţă fixă

Se vor prezenta construcţii selectate de pe internet şi caracteristici!!!!

2. Soluţia structurală a robotului cu secvenţă fixă de tip insectă

Pentru modelul structural a unui robot cu secvenţă fixă de tip insectă se poate utiliza un lanţ cinematic de tip Watt.

Pentru o construcţie simetrică se pot alege ca elemente de deplasare elementele 3 şi 5, elementul 6 fiind corpul platformei, iar cupla activă este plasată între elementele 6 şi 1.

Modelul structural este constituit dintr-o grupă modulară activă iniţială (GMAI) şi două diade formate respectiv din elementele (2,3) şi (4,5).

O soluţie pentru schema cinematică este următoarea:

3. Caracteristici cinematice ale unui robot cu secvenţă fixă pentru schema cinematică adoptată

Parametrul independent este unghiul de rotaţie Φ1 al elementului cinematic 1.

La elementul cinematic 1 se conectează în B diada RRR(2,3) ai cărei parametrii dependenţi sunt unghiurile Φ2 şi Φ3. La acelaşi element se conectează în B diada RRR(4,5). Structura atacă solul cu extremităţile elementelor 3 şi 5 notate respectiv prin T3 şi T5.