Comanda unui motor pas cu pas folosind microcontrollerul PIC12f675

Actionarea unui motor pas cu pas cu jumatate de pas pe functionare dubla folosind microcontroler PIC12F675

Motorul electric pas cu pas (MPP) este un convertor electromecanic care realizează conversia impulsurilor de comandă aplicate fazelor motorului într-o mişcare de rotaţie ce constă din deplasări unghiulare discrete de mărime egală şi care reprezintă paşii motorului. Numărul paşilor efectuaţi trebuie să corespundă, în cazul unei funcţionări corecte cu numărul impulsurilor de comandă aplicate fazelor motorului. La aparitia unui semnal de comanda pe unul din polii statornici, rotorul se va deplasa pana cand polii sai se vor alinia in dreptul polilor opusi statornici. Rotirea acestui tip de motor se va face practic din pol in pol motiv pentru care mototul se numeste pas cu pas.

Majoritatea motoarelor electrice pas cu pas sunt bidirecţionale şi permit accelerarea, oprirea şi reversare rapidă fără pierderi de paşi. Un motor pas-cu-pas poate fi controlat precis astfel încât acesta sa se roteasca un anumit numar de pasi propucând o miscare mecanica pe o anumita distanta, dupa care sa mentina scarcina în repaus. Am ales un motor bipolar. Motoare bipolare au 4 fire de conectare şi sunt comandate prin inversarea sensului curentului prin una din cele două bobine, pe rând.

- Comanda motorului

Exista trei tipuri de secvente de comanda: simpla, dubla si mixta Secventa de comanda dubla jumatate de pas presupune excitarea simultana a doua înfasurari, axul magnetic al rotorului fiind aliniar la mijlocul distantei dintre cele doua înfasurari excitate, A-D-C-B pentru sensul antiorar. Comanda presupune alimentarea, succesiva a unei faze, A, urmata de alimentare a 2 faze, A+D, apoi a unei faze, D, urmata de alte 2 faze, D+C etc In secventa jumatate de pas unghiul de pas al motorului se reduce la jumatate din unghiul in modul complet.

Modul de comanda dubla

Secventa de comanda dubla half-step

Modul de alimentare al infasurarilor – 8 pozitii

Sens antiorar

B C D A

0 0 0 1

0 0 1 1

0 0 1 0

0 1 1 0

0 1 0 0

1 1 0 0

1 0 0 0

1 0 0 1

- Microcontrolerul folosit

Microcontrolerul PIC12F675 face parte din gama de baza PIC12F a familiei de microcontrolere pe 8 biti PICmicro,

Are un numar de 5 pini de intrare/iesire (GP0-GP1-GP2, GP4-GP5) si un singur pin cu functie doar de intrare (GP3). Pinul GP2 poate opera ca pin de intrare cu generare de întreruperi la modificarea starii (INT). Mai are în compunere un convertor analog-numeric pe 10 biti cu referinta interna de tensiune la care pot fi conectati 4 dintre pinii de intrare (AN0-AN3) si un comparator analogic (CIN+, CIN-).

- Driverul folosit L298

Folosim un driver L298, poate controla motoare care necesita cel mult 2A. Acest dispozitiv actioneaza ca o punte H pentru a controla fluxul de curent (viteza) si directia. Este format din tranzistoare bipolare.