Robot industrial pentru sudură cu arc electric - Robotul Arc Mate 100iB

Roboti Industriali

1. Introducere

Dezvoltarea exponenţială a sistemelor informatice cât şi a microelectronicii în ultima perioadă, precum şi creşterea continuă a gradului de integrare a sistemelor bazate pe roboţi mobili, duc la concepte noi, precum societăţi multirobot. Aceste societăţi sunt formate din zeci până la sute de roboţi mobili care trebuie să lucreze împreună pentru a îndeplini anumite ce le sunt date. Dacă până la un număr mic de roboţi, controlul acestora se poate face centralizat, folosind arhitecturi de tip client – server, comunicarea între aceştia devine greoaie când numărul roboţilor din societate depăşeşte o anumită valoare prag.

Dacă acum câtiva ani, robotii mobili erau folositi doar în scopuri educationale sau pentru cercetare, acum aceştia încep să devină folositi pe scară largă şi în alte tipuri de sisteme.

1938 – prima incercare de realizare a unui robot in conceptie antropomorfa, din partea inginerului american Wenslei (Westinghouse Electric Manufacturing Co.)

1940 – se mentioneaza utilizarea primelor manipulatoare sincrone pentru manevrarea substantelor radioactive

1959 – Joseph Engelberger construieste la firma Unimotion Inc. primul robot: UNIMATE

1968 – firma Kawasaki Havy Ind. Preia spre fabricatie pe scara larga robotii de tip UNIMATE.

1982 – se pune in exploatare primul robot industrial romanesc , REMT– 1,la Electromotor Timisoara.

Robotii inteligenti reprezinta cel mai inalt stadiu de dezvoltare, la care senzorii sunt mult mai numerosi si mai complecsi, apar blocuri si subsisteme specifice de miscare si orientare a propriilor senzori, de masurare a deplasarii acestora, de prelucrare a informatiilor.

Rezolvarea acestor probleme constă în adaptarea sistemelor multiagent pentru lucrul cu roboti mobili. Integrarea societătii multirobot cu o societate multiagent într-un sistem unitar, heterogen, scalabil, redundant şi flexibil devine o solutie necesară pentru rezolvarea problemelor complexe.

Este deosebit de dificilă formularea unei definiţii care să cuprindă toate caracteristicile

unui robot în câteva rânduri. Din acest motiv, există mai multe definiţii ale aceluiaşi termen,

date de unele dintre companiile constructoare sau asociaţiile naţionale din domeniu. Fiecare

dintre acestea încearcă să definească în moduri diferite, acelaşi produs al inteligenţei umane.

- RIA (Robot Institute of America): „Robotul este un manipulator multifuncţional,

reprogramabil, destinat deplasării materialelor, pieselor, sculelor sau altor dispozitive

specializate prin mişcări variabile, programate pentru a îndeplini anumite sarcini”.

- JIRA (Japan Industrial Robot Association): „Robotul este un dispozitiv versatil şi

flexibil care oferă funcţii de deplasare similare celor ale membrelor umane sau ale cărui

funcţii de deplasare sunt comandate de senzori şi de mijloace proprii de recunoaştere”.

- BRA (British Robot Association): „Robotul este un dispozitiv reprogramabil realizat

pentru manipularea şi transportul pieselor, sculelor sau altor mijloace de producţie prin

mişcări variabile programate pentru a îndeplini sarcini specifice de fabricaţie”.

2.Prezentare

2.1.Ce este un robot?

2.1.1. Scurt istoric

Cuvântul robot provine din limba cehă (robota) şi înseamnă muncitor, sau rob. ProvenienĠa acestui cuvânt este strâns legată de scenaristul Karel Capek, care a introdus acest cuvânt în anul 1921 într-una din scenetele acestuia: R.U.R. (Rossum’s Universal Robots). Tema acestei scenete era despre dezumanizarea persoanei într-o civilizaĠie bazată din ce în ce mai mult pe tehnologie.

Un robot este un operator mecanic sau virtual, artificial. Robotul este un sistem compus din mai multe elemente: mecanică, senzori și actuatori precum și un mecanism de direcționare. Mecanica stabilește înfățișarea robotului și mișcările posibile pe timp de funcționare. Senzorii și actorii sunt întrebuințați la interacția cu mediul sistemului. Mecanismul de direcționare are grijă ca robotul să-și îndeplinească obiectivul cu succes, evaluând de exemplu informațiile senzorilor. Acest mecanism reglează motoarele și planifică mișcările care trebuiesc efectuate. Roboții cu formă umană sunt numiți androizi. Domeniul de stiinta Robotica si fenomenul “robot”, au aparut in cea de a doua jumatate a secolului XX. Aparitia lor se incadreaza in linia de evolutie a vietii si in acest cadru, a omenirii. Acest lucru se datoreaza cresterii productivitatii.Dezvoltarea societatii, cresterea complexitatii si volumului interactiunii cu mediu duce la un consum mare de energie, care impinge civilizatia umana spre etapa ”masinismului'.

Etapa “masinismului' este cunoscuta si sub denumirea de prima revolutie tehnico - stiintifica, este cea in care tehnica incepe tot mai mult sa se dezvolte pe baza stiintei, deci a cunostintelor omenirii despre mediu, avand pe langa aspecte concrete o pondere din ce in ce mai mare de aspecte abstracte. Mecanizarea a condus la o accelerata “crestere a productivitatii“, la dezvoltarea societatii umane, la cresterea bunastarii acesteia, ceea ce a permis la randul ei dezvoltarea tehnicii.

Etapa “automatizarii” se realizeaza ca urmare a unui aport crescut al cercetarii stiintifice in dezvoltarea tehnica, a doua revolutie stiintifico - tehnica.

Etapa “automatizarii” prezinta doua faze distincte, diferentiate prin natura proceselor asupra carora se aplica.Procesele pot fi:

• naturale

• artificiale:sunt cauzate de interventii ale omului. “Procesele automate” sunt procese artificiale

Procesele artificiale pot fi

• Continue

• Discontinue