Sisteme de conducere in robotica

Imagine preview
(7/10 din 1 vot)

Acest curs prezinta Sisteme de conducere in robotica.
Mai jos poate fi vizualizat un extras din document (aprox. 2 pagini).

Arhiva contine 1 fisier docx de 7 pagini .

Iti recomandam sa te uiti bine pe extras si pe imaginile oferite iar daca este ceea ce-ti trebuie pentru documentarea ta, il poti descarca.

Fratele cel mare te iubeste, acest download este gratuit. Yupyy!

Domeniu: Alte Domenii

Extras din document

Sisteme de conducere in robotica – Curs 1

Robotii prin structura si functiile lor sunt sisteme complexe care au ca functie de baza miscarea in spatiu. Partile componente ale unui robot sunt prezentate in figura de mai sus.

Sistemul de comanda si cel de actionare constituie sistemul de conducere din care poate sa faca parte si sistemul de perceptie ( senzori si traductoare ).

Sistemul mecanic in actiune asupra mediului se numeste sistem condus.

Procesul robotizat se numeste proces condus.

Structura unui sistem de conducere este realizata pe nivele ierarhice pe verticala . O structura completa ( pentru roboti evoluati ) contine 4 nivele si anume :

- Nivelul de recunoastere obiecte in care se preiau informatii despre caracteristicile robotului si despre mediul in care acesta actioneaza

- Nivelul strategic in care actiunile generale ale robotului sunt impartite in operatii si miscari elementare

- Nivelul tactic in care miscarile elementare sunt descompuse in miscari ale fiecarui grad de libertate

- Nivelul executiv realizeaza efectiv miscarea la nivelul cuplei cinematice ( fiecare in parte )

Fiecare nivel ierarhic e raspunzator de comportarea robotului fata de nivelele ierarhice inferioare . In ierarhia de comanda informatia circula de jos in sus si comanda de sus in jos. Fiecare nivel ierarhic comunica cu operatorul uman . Comanda acestuia e prioritara pe orice nivel de comanda fata de deciziile pe care le ia robotul.

Sisteme de conducere in robotica – Curs 2

Cerinte impuse de sistemul de conducere

1. Generarea traiectoriei pentru realizarea miscarilor impuse

2. Conducerea in circuit inchis

3. Conducerea miscarii in contact direct cu obiectele ( conducere complianta )

1. Generarea traiectoriei pentru realizarea miscarilor impuse – Un robot indiferent de scopul sau trebuie sa execute o miscare bine determinata in cadrul careia elementul final evolueaza dupa o curba impusa intr-un sistem de referinta dat. Aceasta miscare trebuie corelata cu o unitate de timp . Astfel curba definita in spatiul de operare al robotului careia i se asociaza o variabila de timp se numeste traiectorie.

Fisiere in arhiva (1):

  • Sisteme de conducere in robotica.docx