Motoare Electrice

Curs
5/10 (2 voturi)
Domeniu: Automatică
Conține 7 fișiere: doc, pdf
Pagini : 110 în total
Cuvinte : 39075
Mărime: 1.65MB (arhivat)
Cost: Gratis
Profesor îndrumător / Prezentat Profesorului: Livinti Adrian

Extras din document

I. GENERALITĂTI ALE ROBOTILOR INDUSTRIALI

1.1. Introducere în problematica robotilor industriali. Definitii

Notiunea de “robot” a fost introdusă pentru prima dată de scriitorul ceh Karel Capek

într-o piesă de anticipatie stiintifică “R.U.R.” (Rossum’s Universal Robot), scrisă în anul

1922, pentru a denumi fiintele umanoide – personajele principale ale comediei. Constituind

vreme îndelungată tema unei ample literaturi stiintifico-fantastice, robotii au fost realizati

ca sisteme tehnice relativ recent, determinând aparitia unei noi orientări tehnico-stiintifice

si anume tehnica robotilor. Domeniile de aplicare a tehnicii robotilor se lărgesc mereu, ei

putând fi utilizati în industrie, transporturi si agricultură, în cercetarea stiintifică, în

cunoasterea oceanului si a spatiului cosmic etc.

În general, robotii constituie o clasă de sisteme tehnice care imită sau substituie

functii motrice sau intelectuale umane. Aceasta se realizează prin asocierea diferitelor tipuri

de sisteme de manipulare sau locomotoare, determinând caracterul antropomorfic al

robotului, cu diferite tipuri de echipamente de calcul sau logice, care determină functiile

intelectuale ale acestuia. Robotii îsi desfăsoară activitatea într-un mediu concret, ale cărui

caracteristici pot rămâne constante sau sunt variabile în timp. Din punct de vedere al relatiei

om-robot în timpul desfăsurării lucrului robotilor, acestia se împart în trei mari categorii:

· Roboti automati;

· Roboti biotehnici;

· Roboti interactivi.

Robotii automati realizează functiile lor fără participarea directă a omului în

procesul de comandă. Având în vedere adaptabilitatea lor la conditiile (starea) mediului în

care îsi realizează functiile, robotii automati se împart în trei generatii:

1. Robotii din generatia I, care se caracterizează prin program fix de functionare, ei fiind

capabili să repete în mod strict operatiile specificate în program, sub conditia

invariabilitătii mediului în care se lucrează, fără perturbatii externe. Ei nu se adaptează la

schimbările mediului, neavând, practic, nici o informatie despre mediul extern. Programul

acestor roboti se poate schimba într-o oarecare măsură si sunt utilizati cel mai bine la

aplicatii industriale pentru operatii ce se repetă stereotip.

2. Generatia a II-a cuprinde roboti adaptivi, capabili să lucreze în conditii de mediu

variabile sau partial necunoscute initial. Capacitatea de adaptare a robotului la actiunea

perturbatiilor date de schimbările de mediu este determinată de senzorii cu care se dotează

acesti roboti, de la care se obtin informatii asupra schimbărilor conditiilor externe. Acesti

roboti lucrează după un ciclu de operatii definite în prealabil, dar pot să efectueze si operatii

sub schimbarea conditiilor de operare.

3. Generatia a III-a cuprinde roboti inteligenti, posedând oarecare caractere de

inteligentă artificială, gradul lor de inteligentă variind în raport cu functiile care au fost

dorite initial. Acesti roboti sunt capabili să-si definească actiunile instantanee luând în

considerare informatiile obtinute prin senzori tactili, vizuali sau de zgomot asupra mediului

de operare, să rezolve probleme particulare si să-si modifice modul de actiune în

concordantă cu variatiile mediului de operare.

6

Robotii biotehnici sunt roboti la care există o permanentă participare a operatorului

uman în procesul de comandă. Sunt împărtiti în trei subgrupe:

- roboti comandati pas cu pas;

- roboti copiativi, denumiti si master-slave robots;

- roboti semiautomati.

În cazul robotilor comandati pas cu pas, prin actionarea de către operatorul uman a

unui buton sau manetă, este pus în functiune unul din gradele de miscare ale robotului.

Robotii master-slave sunt constituiti din două lanturi cinematice deschise, primul lant

(master) având miscarea comandată de operatorul uman, iar al doilea (slave) copiind la

scară această miscare si efectuând operatiile de manipulare pentru care este destinat

robotul. În alte cazuri, legătura dintre master si slave este indirectă, prin teletransmisie. În

ambele cazuri, operatorul uman trebuie să vadă tot timpul miscarea elementului manipulat

de slave, aceasta printr-o fereastră sau pe un ecran display.

În cazul robotilor biotehnici semiautomati, operatorul uman participă nemijlocit la

procesul de comandă, dar în acelasi timp cu el lucrează si un calculator universal sau

specializat. Semnalul de comandă la aceste sisteme este dat de operatorul uman, obisnuit

printr-o manetă de comandă ce poate avea 3-6 grade de miscare. Semnalul obtinut prin

apăsarea manetei după un grad de miscare oarecare este preluat de calculator, care

efectuează calcule si formează semnalele de comandă pentru fiecare grad de miscare al

organului de executie al robotului.

Robotii interactivi se caracterizează prin faptul că operatorul uman are numai o

participare periodică în procesul de comandă, în restul timpului robotul fiind comandat

automat de calculatorul electronic. Acesti roboti pot functiona în regim automatizat, cu

alternarea permanentă a regimului biotehnic cu cel automat, cu comandă de supervizare sau

cu comandă de dialog. Prin utilizarea acestor roboti se ating două scopuri. Pe de o parte,

efectuându-se automat toate operatiile robotului, se obtine productivitatea maximă a

lucrului acestuia. Pe de altă parte, înfăptuind comanda la distantă a robotului de către om,

se obtine posibilitatea efectuării unor operatii complexe în locuri în care omul nu poate

actiona nemijlocit. Ca urmare, acesti roboti sunt utilizati în cercetarea spatiului cosmic, a

oceanului, în cazul unor operatii complexe din mediul industrial, în exploatarea minelor cu

instalatii de teleoperare. Robotii ce actionează în medii industriale au căpătat denumirea de

roboti industriali. În general, acestia sunt roboti automati si în cazuri mai rare se utilizează

în industrie si roboti biotehnici sau interactivi. Sunt răspânditi, în special, roboti programati

si mai putin, cei adaptivi. Robotii inteligenti se află în faza de încercări în laboratoare sau

aplicatii la unele operatii de montaj automa

Preview document

Motoare Electrice - Pagina 1
Motoare Electrice - Pagina 2
Motoare Electrice - Pagina 3
Motoare Electrice - Pagina 4
Motoare Electrice - Pagina 5
Motoare Electrice - Pagina 6
Motoare Electrice - Pagina 7
Motoare Electrice - Pagina 8
Motoare Electrice - Pagina 9
Motoare Electrice - Pagina 10
Motoare Electrice - Pagina 11
Motoare Electrice - Pagina 12
Motoare Electrice - Pagina 13
Motoare Electrice - Pagina 14
Motoare Electrice - Pagina 15
Motoare Electrice - Pagina 16
Motoare Electrice - Pagina 17
Motoare Electrice - Pagina 18
Motoare Electrice - Pagina 19
Motoare Electrice - Pagina 20
Motoare Electrice - Pagina 21
Motoare Electrice - Pagina 22
Motoare Electrice - Pagina 23
Motoare Electrice - Pagina 24
Motoare Electrice - Pagina 25
Motoare Electrice - Pagina 26
Motoare Electrice - Pagina 27
Motoare Electrice - Pagina 28
Motoare Electrice - Pagina 29
Motoare Electrice - Pagina 30
Motoare Electrice - Pagina 31
Motoare Electrice - Pagina 32
Motoare Electrice - Pagina 33
Motoare Electrice - Pagina 34
Motoare Electrice - Pagina 35
Motoare Electrice - Pagina 36
Motoare Electrice - Pagina 37
Motoare Electrice - Pagina 38
Motoare Electrice - Pagina 39
Motoare Electrice - Pagina 40
Motoare Electrice - Pagina 41
Motoare Electrice - Pagina 42
Motoare Electrice - Pagina 43
Motoare Electrice - Pagina 44
Motoare Electrice - Pagina 45
Motoare Electrice - Pagina 46
Motoare Electrice - Pagina 47
Motoare Electrice - Pagina 48
Motoare Electrice - Pagina 49
Motoare Electrice - Pagina 50
Motoare Electrice - Pagina 51
Motoare Electrice - Pagina 52
Motoare Electrice - Pagina 53
Motoare Electrice - Pagina 54
Motoare Electrice - Pagina 55
Motoare Electrice - Pagina 56
Motoare Electrice - Pagina 57
Motoare Electrice - Pagina 58
Motoare Electrice - Pagina 59
Motoare Electrice - Pagina 60
Motoare Electrice - Pagina 61
Motoare Electrice - Pagina 62
Motoare Electrice - Pagina 63
Motoare Electrice - Pagina 64
Motoare Electrice - Pagina 65
Motoare Electrice - Pagina 66
Motoare Electrice - Pagina 67
Motoare Electrice - Pagina 68
Motoare Electrice - Pagina 69
Motoare Electrice - Pagina 70
Motoare Electrice - Pagina 71
Motoare Electrice - Pagina 72
Motoare Electrice - Pagina 73
Motoare Electrice - Pagina 74
Motoare Electrice - Pagina 75
Motoare Electrice - Pagina 76
Motoare Electrice - Pagina 77
Motoare Electrice - Pagina 78
Motoare Electrice - Pagina 79
Motoare Electrice - Pagina 80
Motoare Electrice - Pagina 81
Motoare Electrice - Pagina 82
Motoare Electrice - Pagina 83
Motoare Electrice - Pagina 84
Motoare Electrice - Pagina 85
Motoare Electrice - Pagina 86
Motoare Electrice - Pagina 87
Motoare Electrice - Pagina 88
Motoare Electrice - Pagina 89
Motoare Electrice - Pagina 90
Motoare Electrice - Pagina 91
Motoare Electrice - Pagina 92
Motoare Electrice - Pagina 93
Motoare Electrice - Pagina 94
Motoare Electrice - Pagina 95
Motoare Electrice - Pagina 96
Motoare Electrice - Pagina 97
Motoare Electrice - Pagina 98
Motoare Electrice - Pagina 99
Motoare Electrice - Pagina 100
Motoare Electrice - Pagina 101
Motoare Electrice - Pagina 102
Motoare Electrice - Pagina 103
Motoare Electrice - Pagina 104
Motoare Electrice - Pagina 105
Motoare Electrice - Pagina 106
Motoare Electrice - Pagina 107
Motoare Electrice - Pagina 108
Motoare Electrice - Pagina 109
Motoare Electrice - Pagina 110
Motoare Electrice - Pagina 111
Motoare Electrice - Pagina 112
Motoare Electrice - Pagina 113
Motoare Electrice - Pagina 114
Motoare Electrice - Pagina 115
Motoare Electrice - Pagina 116
Motoare Electrice - Pagina 117
Motoare Electrice - Pagina 118
Motoare Electrice - Pagina 119
Motoare Electrice - Pagina 120
Motoare Electrice - Pagina 121
Motoare Electrice - Pagina 122
Motoare Electrice - Pagina 123
Motoare Electrice - Pagina 124
Motoare Electrice - Pagina 125
Motoare Electrice - Pagina 126
Motoare Electrice - Pagina 127
Motoare Electrice - Pagina 128
Motoare Electrice - Pagina 129
Motoare Electrice - Pagina 130

Conținut arhivă zip

  • Motoare Electrice
    • cap_IV_note_de_curs_mas_asincrona.pdf
    • motoare_de_curent_continuu.pdf
    • note_de_curs_act_robotilor_cu_mpp_cap_V.pdf
    • Note_de_curs_sisteme_de_actionare_electrica_cap_II.pdf
    • note_de_curs_sisteme_de_conducere_in_robotica.pdf
    • Subiecte pareial API.doc
    • Subiecte_Sisteme de conducere in robotica_2008_2009.doc

Alții au mai descărcat și

Modelarea și Strategii de Conducere a Manipulatoarelor Robotice

CAPITOLUL 1 Modelare si strategii de conducere a manipulatoarelor robotice 1.1. Introducere în problematica robotilor industriali Notiunea de...

Modelarea si Simularea unei Sere cu Logica Fuzzy

1.INTRODUCERE Proiectul reprezintă realizarea unui Controller PD cu ajutorul tehnici Fuzzy.Pentru realizarea Controllerului Fuzzy s-a folosit atât...

Controlul Motoarelor D.C. Folosind o Placa de Dezvoltare cu DSP

CAPITOLUL 1. INTRODUCERE Introducerea pe scară largă a automatizării şi robotizării, realizarea noilor tipuri de maşini unelte cu comanda program...

Roboti Industriali

Notiunea de robot dateaza de peste 4 mii de ani. Omul si-a imaginat dispozitive mecanizate inteligente care sa preia o parte insemnata din efortul...

Modelarea Temperaturii intr-o Camera

Proiectul prezintă simularea temperaturii într-o cameră si menţinerea ei la o valoare impusă. Simularea se bazează pe modelul matematic atât al...

Robot de Tip Brat Articulate Mobil in Plan

TEMA DE PROIECT Să se proiecteze un robot industrial cu arhitectură generală de tip SCARA, cu următoarele caracteristici tehnice generale:...

Automatizări Industriale în Mecatronică

Definirea sistemului flexibil de prelucrare Sistemul flexibil de prelucrare SFP poate fi definit ca un ansamblu integrat de maşini-unelte...

Reglarea Temperaturii unui Cuptor

1. Modelare matematică 2. Proiectarea unui regulator PID 3. Locul rădăcinilor 4. Proiectarea in LQR 5. Determinarea caracteristicilor Bode şi a...

Ai nevoie de altceva?