Robotica

Curs
8/10 (5 voturi)
Domeniu: Automatică
Conține 5 fișiere: doc
Pagini : 60 în total
Cuvinte : 11644
Mărime: 1.27MB (arhivat)
Cost: Gratis
Universitatea Oradea

Extras din document

1. INTRODUCERE

1.1. Terminologia de baza

Elemente si articulatii:

Elementele sunt partile solide ale structurii unui robot iar articulatiile sunt parti-le mobile prin care se realizeaza cuplarea între ele a doua elemente consecu-tive. Articulatiile mai sunt numite si cuple care pot fi doua tipuri. Cupla de translatie si cupla de rotatie.

Grad de libertate:

Fiecare articulatie a unui robot introduce un singur grad de libertate. Aceasta poate sa fie o translatie de-a lungul axei de miscare a articulatiei sau o rotatie în jurul acestei axe. Robotii în mod tipic sunt prevazuti cu 5 sau 6 grade de mobilitate.

Grad de mobilitate:

Atunci când se vorbeste despre numarul totatal al miscarilor independente ale unui robot, în loc de grad de libertate se utilizeaza termenul de grad de mobili-tate. Premele 3 grade de mobilitate asigura pozitionarea în spatiul 3D, pâna când ultimele 2 sau 3 orientarea corespunzatoare a obiectului manipulat. 6 grade de mobilitate, adica 6 miscari independente corespunzatoare celor 6 ar-ticulatii permite robotului atât deplasarea obiectului manipulat în orice punct din spatiul sau de lucru cât si orientarea dorita a obiectului în acest punct. 5 grade de mobilitate introduce o restrictie în orientare. Robotii cu 5 grade de mobilitate sunt utilizate în general pentru manipularea unor scule cum ar fi electrodul de sudura.

Punct caracteristic:

Este un punct atasat obiectului manipulat. În conducerea unui robot se pune problema urmaririi evolutiei în timp si spatiu a pozitiei punctului caracteristic.

Punctul de scula:

În cazul robotilor dotati cu dispozitive de prehensiune (prehensare=prindere, apucare), punctul caracteristic coincide (în majoritatea cazurilor) cu punctul de scula (TCP - Toll Centre Point). Acesta se alege la mijlocul distantei dintre ce-le doua degete. Pozitia punctului de scula, fata de baza robotului poate fi ex-primata în coordonate carteziene, cilindrice, sferice, etc., coordonate depen-dente de tipul robotului. Pozitia punctului de scula depinde si de marimea res-pectiv de tipul dispozitivului de prehensiune. La înlocuirea acestuia cu un alt dispozitiv de prehensiune trebuie reprogramata pozitia punctului de scula.

Fig.1.

Spatiul de lucru:

Este totalitatea acelor pozitii din jurul robotului care pot fi atinse de catre punc-tul caracteristic sau punctul de scula printr-o programare adecvata. Forma spatiului de lucru depinde de tipul robotului.

Fig.2.

Viteza robotului:

Viteza robotului se refera la viteza maxima care poate fi atinsa de punctul ca-racteristic sau punctul de scula sau de catre o anumita articulatie.

Greutatea maxima manipulata:

Se refera la acea greutate maxima care poate fi manipulata de robot fara de-teriorarea acestuia sau fara o reducere drastica a preciziei de pozitionare. În greutatea maxima manipulata este inclusa atât greutatea obiectului cât si gre-utatea dispozitivului de prehensiune.

Coordonate:

Pentru deplasarea programata a obiectelor este necesara definirea pozitiilor. În acest scop pot fi utilizate diferite tipuri de coordonate: Coordonate cartezie-ne sau cordonate c.c.c.

Fig.3.

Coordonatele cartezine x, y, z indica pozitia relativa a punctului caracteristic P fata de sistemul de coordonte X0Y0Z0 legat de baza robotului. Defapt x, y si z indi-ca distanta punctului P fata de originea O0 masurat de-a lungul axelor X0,Y0

Preview document

Robotica - Pagina 1
Robotica - Pagina 2
Robotica - Pagina 3
Robotica - Pagina 4
Robotica - Pagina 5
Robotica - Pagina 6
Robotica - Pagina 7
Robotica - Pagina 8
Robotica - Pagina 9
Robotica - Pagina 10
Robotica - Pagina 11
Robotica - Pagina 12
Robotica - Pagina 13
Robotica - Pagina 14
Robotica - Pagina 15
Robotica - Pagina 16
Robotica - Pagina 17
Robotica - Pagina 18
Robotica - Pagina 19
Robotica - Pagina 20
Robotica - Pagina 21
Robotica - Pagina 22
Robotica - Pagina 23
Robotica - Pagina 24
Robotica - Pagina 25
Robotica - Pagina 26
Robotica - Pagina 27
Robotica - Pagina 28
Robotica - Pagina 29
Robotica - Pagina 30
Robotica - Pagina 31
Robotica - Pagina 32
Robotica - Pagina 33
Robotica - Pagina 34
Robotica - Pagina 35
Robotica - Pagina 36
Robotica - Pagina 37
Robotica - Pagina 38
Robotica - Pagina 39
Robotica - Pagina 40
Robotica - Pagina 41
Robotica - Pagina 42
Robotica - Pagina 43
Robotica - Pagina 44
Robotica - Pagina 45
Robotica - Pagina 46
Robotica - Pagina 47
Robotica - Pagina 48
Robotica - Pagina 49
Robotica - Pagina 50
Robotica - Pagina 51
Robotica - Pagina 52
Robotica - Pagina 53
Robotica - Pagina 54
Robotica - Pagina 55
Robotica - Pagina 56
Robotica - Pagina 57
Robotica - Pagina 58
Robotica - Pagina 59
Robotica - Pagina 60
Robotica - Pagina 61

Conținut arhivă zip

  • Robotica
    • ROB1.DOC
    • ROB2.DOC
    • ROB3.DOC
    • ROB4.DOC
    • ROB5.DOC

Alții au mai descărcat și

Modelarea și Strategii de Conducere a Manipulatoarelor Robotice

CAPITOLUL 1 Modelare si strategii de conducere a manipulatoarelor robotice 1.1. Introducere în problematica robotilor industriali Notiunea de...

Motorul Pas cu Pas

CAPITOLUL I NOTIUNI GENERALE ALE MOTORULUI PAS CU PAS 1.1. Principiul constructiv si de functionare Motorul pas cu pas are o utilizare larga,...

Flexibilitatea Sistemelor de Fabricație

1. Generalitati. În practica industriala de pâna acum, automatizarea se realiza mai ales în cadrul unor sisteme rigide de tipul liniilor de...

Modelarea si Identificarea Robotilor Mobili si Vehiculelor Autonome

INTRODUCERE Termenul de " robotics" (in traducere libera robotica) se refera la stiinta care se ocupa de studiul si utilizarea robotilor. Acest...

Realizarea unui Robot care Urmărește o Traiectorie

1. Introducere Un robot (din cehă) este un operator mecanic, artificial. Este un sistem compus din mai multe elemenete: partea mecanică, senzori...

Roboti Industriali

Notiunea de robot dateaza de peste 4 mii de ani. Omul si-a imaginat dispozitive mecanizate inteligente care sa preia o parte insemnata din efortul...

Cinematica Robotilor Industriali - Caracteristicile Robotilor Puma 600

CARACTERISTICILE ROBOTILOR PUMA 600 Schema cinematica a robotului industrial PUMA 600 este redata în figura de mai jos: Acest robot industrial...

Modalitati de Programare a Robotilor Industriali

. Definitia robotului si a robotului industrial Robotul este un sistem cu functionarea automata, adaptabila prin programare conditiilor mediului...

Ai nevoie de altceva?