Extras din curs
1. Spaţiul de lucru şi spaţiul robot
Spaţiul de lucru caracterizează poziţia şi orientarea OL cât şi a diferitelor elemente ale structurii în sistemul de axe de coordonate cartezian în care este definit robotul (fig. 1).
Sistemele de axe pot fi:
- cel fix {0} legat de elementul fix 0 ;
- sistemele de axe legate de elementul i {i} (i = 1…n). În exemplu din fig. n = 5.
Fig. 1
Interesează în deosebi elementele punctului caracteristic M legat de OL solidar cu elementul n (5 în exemplu).
În cadrul spaţiului de lucru se consideră şi vitezele şi acceleraţiile diferitelor puncte. Pentru corpuri interesează orientarea acestora, iar din punct de vedere cinematic viteza lor unghiulară (sau alt parametrun corelat).
Spaţiul robot caracterizează poziţia şi cinematica relative dintre elemente, fiind utilizat pentru comanda şi acţionarea robotului. Poziţia relativă a două elemente succesive ale structurii se dă prin coordonatele robot care pentru cuplele de rotaţie sunt unghiurile relative dintre elemente. În cazul structurii din fig. 1 de tipul RRTRR, care are 4 cuple de rotaţie sunt introduse coordonatele robot: q1, q2, q4 şi q5. Pentru cupla de translaţie (dintre elementele 2 şi 3) coordonata robot este q3 ce reprezintă poziţia relativă în sensul axei X2. a elementului 3 faţă de elementul 2.
2. Modelele de calcul ale structurii
Atât în etapa concepţiei cât şi în cea a realizării operaţiilor pentru comandă, structurile mecanice necesită efectuarea unor calcule pe baza anumitor modele matematice, ca: modelelul direct geometric şi cinematic:
1) Modelul geometric direct care exprimă poziţia şi orientarea corpului manipulat în spaţiul de lucru, în funcţie de parametrii geometrici ai cuplelor (unghiurile de poziţionare din cuplele de rotaţie şi poziţia relativă din cuplele de translaţie).
Modelul cinematic direct permite, ca după determinarea geometrică directă şi cunoscând cinematica coordonatelor robot (vitezele şi acceleraţiille din cuplele structurii), să se calculeze vitezele şi acceleraţiile liniare ale elementelor structurii.
2. Modelul invers geometric şi cinematic
a) Modelul geometic invers. Aici sunt cunoscute poziţia şi orientarea obiectului manipulat şi se cere determinarea parametrilor geometrici ai cuplelor.
b) Modelul cinematic invers. După rezolvarea modelului geometric invers şi fiind cunoscute cinematica liniară şi unghiulară a elementului manipulat vor fi determinaţi parametrii cinematici ai mişcărilor din cuple (vitezele şi acceleraţiile relative ale celor două părţi ale cuplei).
Modelul dinamic.
a) Modelul dinamic direct. Fiind rezolvat modelul geometric şi cinematic direct şi având, în plus, datele inerţiale ale elementelor (mase şi momente de inerţie) se calculează forţele motoare generalizate din cuple (forţe motoare pentru cuplele de translaţie şi, respectiv, momente motoare pentru cuplele de translaţie).
b) Modelul dinamic invers. Reprezintă problema generală a dinamicii structurii. Fiind cunoscute forţele generalizate din cuple se cere determinarea mişcării structurii.
Sub aspect formal, caracterizarea de direct sau invers referitor la modelul dinamic uneori apare inversată. Aici a fost preferată clasificarea de mai sus, din considerente de simetrie cu celelalte modele.
Preview document
Conținut arhivă zip
- Calcul si constructie.doc
- Dispozitive de apucare.doc
- Ex Str4.mcd
- Ex Str5.mcd
- Ex Str7-1.mcd
- Ex Str7-2.mcd
- Ex Str8.mcd
- ExRArt.mcd
- Introd.doc
- Mecanisme pt MM.doc
- Mecanisme pt MM-2.doc
- Mecanisme pt MM-3.doc
- Roboti artculati 1.doc
- Structuri 1.doc
- Structuri 2.doc
- Structuri 3.doc
- Structuri 4.doc
- Structuri 5.doc
- Structuri 6.doc
- Structuri 6.2.doc
- Structuri 7.doc
- Structuri 8.doc
- Structuri 8-Anexa 1.doc
- Structuri 8-Anexa 2.doc
- structuri-temp.doc
- Unitatea rotatiei verticale 2.doc
- Unitatea rotatiei verticale 3.doc
- Unitatea rotatiei verticale.doc
Alții au mai descărcat și
CAPITOLUL 1 Prezentarea generală a roboţilor industriali 1.1 Descrierea roboţilor industriali Actualmente, mediile industriale trebuie să...
Capitolul 1 Prezentare generală ECHIPAMENTE DE TRANSPORT CONTINUU Automatizarea proceselor de producţie are ca o consecinţă imediată creşterea...
Sa se proiecteze schema de actionare hidraulica a unui robot industrial cu 5 grade de libertate ,avand capaciatatea de ridicare de 80 kg. Se va...
Capitolul 1. Date inițiale Să se proiecteze un mecanism de acționare a cupei pentru un excavator cu cupă inversă și să se studieze comportarea...
1. Generalitǎți În vederea achiziţionării de imagini şi transformării lor în imagini digitale sunt necesare două elemente: un dispozitiv (senzor)...
1 GENERALITĂŢI INTRODUCTIVE 1.1. Acţionarea pneumatică Existenţa staţiilor centrale de compresoare şi a reţelelor de aer comprimat în uzinele...
Te-ar putea interesa și
CAPITOLUL 1 Modelare si strategii de conducere a manipulatoarelor robotice 1.1. Introducere în problematica robotilor industriali Notiunea de...
Memoriu de prezentare Activitatea umană s-a orientat întotdeauna spre realizarea unei vieţi mai bune, spre eliberarea parţială sau totală de...
1. Introducere Proiectul are ca scop controlul unui brat robotic care urmareste miscarea unui brat real. Pentru captarea pozitiei bratului...
1. Introducere Denumirea ROBOT a fost introdusă de către scriitorul ceh Karl Capek în lucrarea sa ,,Roboţii universali ai lui Rossum”,(1921),...
1.Introducere Notiunea de robot dateaza de peste 4 mii de ani. Omul si-a imaginat dispozitive mecanizate inteligente care sa preia o parte...
CAPITOLUL 1 INTRODUCERE 1.1. GENERALITATI Robotica reprezintă un domeniu de ştiinţă multidisciplinar, care cuprinde elemente de Fizică,...
Introducere SUA şi Uniunea Europeană se confruntă cu un mare deficit de forţă de muncă în agricultură unde ponderea o are munca la negru şi...
Capitolul 1 1.1 Prezentare generala a tipului de aplicatie de la licenta Paletizarea reprezinta operatia de dispunere voluminca ordonata, in plan...