Dispozitiv de Compensare a Greutății Brațuilui unui Robot

Laborator
8/10 (1 vot)
Domeniu: Alte domenii
Conține 1 fișier: doc
Pagini : 16 în total
Cuvinte : 1656
Mărime: 169.17KB (arhivat)
Cost: Gratis
Profesor îndrumător / Prezentat Profesorului: Ciprian Rizescu, Nitu Constantin

Cuprins

1.Tema de proiect.

2.Legenda desen.

3.Introducere.

4.Solutii Constructive.

5. Calcule.

6. Memoriu Grafic.

7. Bibliografie.

Extras din document

Consideratii geometrice si cinematice

G=22

α=300+i=36[rad]

β= α+250=61[rad]

AC=25+5i[mm]=55[mm]

AB=20+4i[mm]=44[mm]

AD=60+6i[mm]=96[mm]

i=6

Dispozitivul de echilibrare consta dintr-un ansamblu de arcuri elicoidale de compresiune care sunt montate pretensionat intr-o carcasa. Carcasa este articulata in punctul B(B’) Bratul rbotului AC este articulat in punctul A si este actionat de o forta de gretate G aplicata in punctul C. In pozitia initiala, forta de pretensionare din arc F0 echilibreaza forta de greutate Gla unghiul α.

Se va determina F0.

Exhilibrarea trebuie sa aiba loc si pentru unghiul β cand arcurile sunt comprimate la maxim, prin intermediul fortei Fmax. In pozitia a doua de lucru, pentru unghiul β, avem:

Se va determina Fmax.

Deformaţia arcului elicoidal între cele două poziţii va fi:

Această deformaţie a sistemului de arcuri se poate xprima prin intermediul constantei elastice echivalente kech şi a variatie forţei din resorturi între cele două poziţii limită:

Se va dtermina kech.

Sistemul cuprinde trei arcuri legate în paralel, având rigidităţile k1, k2, k3, între care există relaţii de dependenţă, după cum urmează:

Arcurile sunt legate în paralel, prin urmare:

Se vor determina constantele elastice ale celor trei arcuri.

Se calculează forţele maxime, respectiv minime, ce solicită fiecare arc elicoidal:

, pentru i = 1,2,3

, pentru i = 1,2,3

Unde Fmax,i sunt forţele maxime din arcurile date, iar Fo,i sunt forţele de pretensionare din aceleaşi arcuri.

Calculul de alegere a arcurilor

Arcurile se confecţionează din oţel de arc CoSi15A, conform STAS 795-77, cu următoarele proprietăţi:

τat = 700 MPa; G = 85.103 MPa;

2.1 Alegerea diamtrelor sârmelor

Dimensionarea arcurilor se face cu relaţia:

unde Fmax = forţa maximă ce solicită arcul elicoidal; i = indicele de înfăşurare al arcului, i = D/d; D = diametrul de înfăşurare al sârmei; d = diametrul sârmei arcului; c = coeficient de siguranţă, .

Pentru arcuri se aleg indicii de înfăşurare astfel: arcule exterior: i1 = 12, arcul din mijloc: i2 = 11; arcul din interior i3 = 10.

Se vor calcula diametrele sârmelor arcurilor, iar valorile obţinute se vor rotunji superior la valori ISO.

Preview document

Dispozitiv de Compensare a Greutății Brațuilui unui Robot - Pagina 1
Dispozitiv de Compensare a Greutății Brațuilui unui Robot - Pagina 2
Dispozitiv de Compensare a Greutății Brațuilui unui Robot - Pagina 3
Dispozitiv de Compensare a Greutății Brațuilui unui Robot - Pagina 4
Dispozitiv de Compensare a Greutății Brațuilui unui Robot - Pagina 5
Dispozitiv de Compensare a Greutății Brațuilui unui Robot - Pagina 6
Dispozitiv de Compensare a Greutății Brațuilui unui Robot - Pagina 7
Dispozitiv de Compensare a Greutății Brațuilui unui Robot - Pagina 8
Dispozitiv de Compensare a Greutății Brațuilui unui Robot - Pagina 9
Dispozitiv de Compensare a Greutății Brațuilui unui Robot - Pagina 10
Dispozitiv de Compensare a Greutății Brațuilui unui Robot - Pagina 11
Dispozitiv de Compensare a Greutății Brațuilui unui Robot - Pagina 12
Dispozitiv de Compensare a Greutății Brațuilui unui Robot - Pagina 13
Dispozitiv de Compensare a Greutății Brațuilui unui Robot - Pagina 14
Dispozitiv de Compensare a Greutății Brațuilui unui Robot - Pagina 15
Dispozitiv de Compensare a Greutății Brațuilui unui Robot - Pagina 16
Dispozitiv de Compensare a Greutății Brațuilui unui Robot - Pagina 17
Dispozitiv de Compensare a Greutății Brațuilui unui Robot - Pagina 18
Dispozitiv de Compensare a Greutății Brațuilui unui Robot - Pagina 19
Dispozitiv de Compensare a Greutății Brațuilui unui Robot - Pagina 20
Dispozitiv de Compensare a Greutății Brațuilui unui Robot - Pagina 21

Conținut arhivă zip

  • Dispozitiv de Compensare a Greutatii Bratuilui unui Robot.doc

Alții au mai descărcat și

Micro și Nano-Tehnologii

1. Scopul lucrarii: Cunoasterea particularitatilor de prelucrareale pieselor optice si a modului in care se controleaza piesa in urma slefuirii si...

Sinteza Cama Rotatie cu Tachet Translatie cu Rola

Sinteza mecanismului cu cama de rotatie cu tachet de translatie cu rola. Metoda I Se cunosc: - legea de miscare a camei: (1) - legea de...

Studiul Fiabilității Sistemelor Utilizând Mediul FIAB

Noţiuni teoretice generale Sistemul, în teoria fiabilităţii, se poate definii ca un ansamblu de părţi ce funcţionează în comun pentru îndeplinirea...

Eroarea unei Funcții de Mărimi Independente Măsurate Direct

În grupa masuratorilor directe sunt cuprinse si functii simple de marimi independente, masurate direct. Pe baza erorilor medii patratice ale...

Fire Textile

F I R E T E X T I L E 2.1. Definirea şi clasificarea firelor Firele textile sunt produse prezentate sub forma unor înşiruiri torsionate de fibre,...

Notiuni Generale despre Tesaturi

FORMAREA ŢESĂTURII. REALIZAREA CELOR DOUĂ SISTEME DE FIRE Ţesătura este un produs plan format din minim două sisteme de fire, unul longitudinal...

Dispozitive Biometrice

1.Generalizari Biometria reprezinta studiul metodelor pentru recunoasterea unica a persoanelor pe baza uneia sau mai multor caracteristici fizice...

Matlab

1.Introducere Conform site-ului www.thefreedictionay.com, MATLAB este : ’Un program interactiv, produs de firma MathWorks pentru calcule...

Ai nevoie de altceva?