Extras din laborator
Pendulul invers este instabil în orice moment într-o singură direcţie, în afară de faptul când se aplică o forţă de reglare corespunzătoare. Aceasta se aplică la căruciorul de masă M. Pendul inversat este ataşat unui cărucior care este translatat de-a lungul axei OX cu ajutorul unui motor, astfel încât acesta să rămână în poziţie verticală. Acest sistem poate fi descris prin figura de mai jos:
unde:
l = lungimea pendulului;
m = masa pendulului;
M = masa căruciorului;
θ = unghiul de deviaţie al pendulului faţă de poziţia verticală;
u = comanda motorului asupra căruciorului.
Se consideră următorul model fizic al pendulului:
în care:
Cg = centrul de greutate;
P = punctul de articulaţie;
l = 1/2 din lungimea pendulului;
m = masa pendulului;
= unghiul pendulului cu verticala;
Coordonatele centrului de greutate:
Viteza centrului de greutate este:
Acceleraţia centrului de greutate este:
Aplicând legea a doua a lui Newton în direcţia x a mişcării, avem:
Aplicând legea a doua a lui Newton la mişcarea de rotaţie obţinem:
Pendulul invers trebuie păstrat vertical, de aceea se face presupunerea că şi sunt cantităţi mici, astfel încât
Ecuaţiile se pot liniariza astfel:
Preview document
Conținut arhivă zip
- Modelul Matematic al Pendulului Invers.doc
Alții au mai descărcat și
Pendulul invers 1. Tema proiectului o constituie un pendul invers montat pe un carucior actionat de un motor de current continuu avand turatia...
Cap.1.Introducere Tema proiectului o constituie un pendul invers montat pe un cãrucior acţionat de un motor de curent continuu având turaţia...
Proiectul prezintă simularea temperaturii într-o cameră si menţinerea ei la o valoare impusă. Simularea se bazează pe modelul matematic atât al...
Prezentarea problemei Se da un pendul invers pe un carucior actionat de un motor de curent continuu cu turatia reglata pe indus. Acesta este un...
1. Obiective urmarite : Cunoasterea fizica principala si intelegerea functionarii unui sistem de reglare automata. (SRA) 2. Parte experimentala...
Circuitele sunt prezente in foarte multe domenii tehnice: in sistemul electroenergetic, in calculatoare, in sistemele de telecomunicatii, in...
Laboratorul 2. Semnale si sisteme. 1 Convolutii In teoria semnalelor si a sistemelor convolutiile joaca un rol important deoarece definesc...
Te-ar putea interesa și
Pendulul invers 1. Tema proiectului o constituie un pendul invers montat pe un carucior actionat de un motor de current continuu avand turatia...
Lotfi Zadeh a considerat necesitatea introducerii algoritmilor fuzzy deoarece a constatat: cu cat o problema este mai complexa, cu atat mai greu se...
INTRODUCERE În cadrul acestei lucrări sunt abordate diferitele tehnici inteligente hibride în scopul controlării unui pendul invers pe o platformă...
1 Introducere Obiectivul acestei lucrări este studierea unui sistem de reglare automată după stare, aplicat în cadrul unui sistem de laborator,...
Cap.1.Introducere Tema proiectului o constituie un pendul invers montat pe un cãrucior acţionat de un motor de curent continuu având turaţia...
Schema de principiu Introducere • Modelul sistemului de reglare automată a vitezei unui automobil este relativ simplu. • Dacă inerţia roţilor...
Prezentarea problemei Se da un pendul invers pe un carucior actionat de un motor de curent continuu cu turatia reglata pe indus. Acesta este un...
1. Modelare matematică 2. Proiectarea unui regulator PID 3. Locul rădăcinilor 4. Proiectarea in LQR 5. Determinarea caracteristicilor Bode şi a...