Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular

Licență
8/10 (1 vot)
Domeniu: Automatică
Conține 2 fișiere: doc, ppt
Pagini : 121 în total
Cuvinte : 18046
Mărime: 3.77MB (arhivat)
Cost: 13 puncte
Profesor îndrumător / Prezentat Profesorului: Ion Gheorghe
Proiect de licenta foarte interesant, prezinta applicatii cu SMA (Shape Memory Alloy)

Cuprins

GENERALITĂŢI 1

MATERIALE CU MEMORIA FOMEI 2

MATERIALE INTELIGENTE 3

Materiale inteligente – DEFINITII, CONCEPTE 3

Materiale inteligente - TIPURI DE MATERIALE INTELIGENTE 7

Materiale inteligente piezoelectrice 7

Materiale inteligente magnetostrictive 8

Materiale inteligente electroplastice 8

Materiale inteligente cu memoria formei 8

Fluide electroreologice inteligente 9

Materiale inteligente electrooptice 10

Materiale inteligente electroacustice 10

Materiale inteligente electromagnetice 10

Materiale inteligente pirosenzitive 10

Materiale inteligente – APLICATII 11

COMPONENTE FUNDAMENTALE ALE SISTEMULUI ROBOT 13

ROBOTUL – OBIECT DE CONDUERE 17

Sistem de conducere – sistem ierarhic 19

Cerinţele sistemului de conducere 20

Structura informaţională a sistemelor de conducere 25

Structura programelor de conducere 27

Implementări tehnologice ale sistemelor de conducere 29

Arhitecturi de conducere 30

SISTEME DE ACŢIONARE 33

Sisteme de acţionare electrică 34

Motoare de curent continuu 34

Motor pas cu pas 41

Sisteme de acţionare hidraulică 52

Sisteme de acţionare pneumatică 57

SISTEME TENTACULARE 58

MODELE „ TENTACUL ” 59

Sisteme cu acţionare intrinsecă 59

Sisteme cu acţionare extrinsecă 62

Modelul cinematic 65

Modelul dinamic al braţului ideal 68

SISTEM DE CONDUCERE DISTRIBUIT CU LICHIDE ER 74

Caracteristici tehnice 74

Modele „ tentacul ” 78

Sisteme cu acţionare intrinsecă 79

Extras din document

1.Generalitati.

Incercarile de obtinere a unor noi materiale superperformante au condus la dezvoltarea unei clase de produsi cunoscuti sub denumirea de materiale compozite.Materialele compozite , impreuna cu ceramicile tehnice, polimerii tehnici ca si noile materiale metalice fac parte din categoria “noilor materiale” constituind un domeniu prioritar , sustinut in toate tarile dezvoltate industrial.Este un domeniu considerat proces continuu de inovare tehnologica ,

interdisciplinar, intre metalurgie, chimia polimerilor, metalurgia pulberilor , ceramica.

Materialele compozite sunt considerate a fi “materiale din generatia a 2-a “.Ele s-au dezvoltat pentru obtinerea unor materiale cu proprietati mecanice, tehnice, electrice, chimice, fizice, optice si de prelucrabilitate superioare materialelor traditionale, ca inlocuitor pentru metale sau unele mase plastice.Materialele compozite sunt neomogene si anizotrope , neavand aceleasi proprietati mecanice in toate punctele si in toate directiile, raspunzand cerintelor actuale impuse industriei de a realiza produse cu un consum minim de metal, prin premisa

“sindromului usurarii”, motiv pentru care ele au aplicatii mai ales in tehnicile de varf. In industria electrotehnica se folosesc compozite cotinand materiale plastice speciale, rasini poliamidice, siliconi, policarbonati, polibutilenite pentru izolatii si piese de legatura.In domeniul telecomunicatiilor se folosesc materiale compozite la izolatii de cabluri telefonice din polietilena , respectiv poliamide.

Studiul sistematic al noilor materiale electroizolante utilizate in retelele electrice, a dus la elaborarea unor materiale cu caracteristici mult imbunatatite dupa cum urmeaza :

a)Rezistenta sporita la imbatranirea tehnica a materialelor izolante prin reticularea structurii

moleculare.Cu ajutorul legaturilor chimice suplimentare ale polimerilor , proprietatile fizice ale materialelor izolante se pot imbunatatii astfel incat se obtine o durata de viata de 30-40 de ani.

b)Rezistenta sporita la radiatii UV, datorita cerintelor de stabilitate a curentului de inalta tensiune.In cazul polimerilor nu este permisa utilizarea pulberilor de absorbant de radiatii UV.

c)Capacitatea de “memorie elastica” a formei.In cazul materialelor termocontractabile , “memoria” formei inseamna ca acestea se pot prefabrica in asa fel incat in timpul montajuluisa ia o anumita grosime de perete prestabilita.

d) Invulnerabilitate la agresiuni mecanice si rezistenta la propagarea focului (cu autostingere) obtinute la materialele izolatoare polimerice.

e)Rezistenta dielectrica ridicata si foarte mica absorbtie de apa in cazul rasinilor epoxidice.

2.Materiale cu memoria formei.

Materialele cu memoria formei reprezinta o grupa de materiale noi, cu o complexitate a fenomenelor ce le insotesc inca neelucidata.Efectul de memorie consta in capacitatea unui material de a-si relua forma avuta inaintea unei deformari plastice, printr-o simpla incalzire la o anumita temperatura.

In cazul tuburilor termocontractibile, materialul de baza utilizat este polimerul in structura reticulata si cu memorie elastica a formei, in combinatie cu elastomerul(asigura izolatia in interior).Reticularea modifica structura moleculara a materialelor termoplastice si astfel aceste materiale capata noi caracteristici, ca de exemplu rezistenta la topire si la temperatura.

Prin incalzirea tubului , cristalele se topesc, reteaua reticulata permitand materialului sa se intoarca la forma initiala.Dupa racire, cristalele reapar, iar tubul este in forma lui contractata permitand un nivel excelent al izolatiei si etansarii, rezistenta sporita la solicitari mecanice si la factorii climatici (radiatiile UV) precum si rezistenta ridicata la atacul substantelor chimice(soluri alcaline).Se folosesc cel mai des pentru realizarea mansoanelor datorita raportului calitate/pret avantajos.

MATERIALE INTELIGENTE

1. Definitii, concepte

2. Tipuri de materiale

3. Aplicatii ale materialelor inteligente

4. Tendinte in cercetare

Materiale inteligente – DEFINITII, CONCEPTE

Conceptul de material inteligent deriva de la formele inteligente ale sistemelor (materialelor) naturale, adica organismele vii. Ca urmare, materialele inteligente sunt concepute ca materiale care indeplinesc functiile naturale de detectie (“sensing”), comanda (“actuation”), control si inteligenta (figura 1).

Figura 1. Set de structuri

A – structuri adaptive

B – structuri senzitive

C – structuri controlate

D – structuri active

E – structuri inteligente

Materialele inteligente (“smart / intelligent materials”) au proprietatea de a se auto-adapta la stimuli externi. Functiile acestor materiale se manifesta inteligent in functie de schimbarile mediului exterior (figura 2).

Figura 2. Sub actiunea stimulilor externi, materialul inteligent (activ) se modifica intrinsec

Raspunsul materialelor active la schimbarile de mediu (stimuli) poate consta in modificarea lungimii materialului, modificarea viscozitatii, a conductivitatii electrice s.a.

Forta exterioara aplicata poate fi clasificata in trei categorii:

- cimp electric – ceramici electrostrictive si piezoelectrice si polimeri piezoelectrici

- cimp termic – aliaje cu memoria formei

- cimp magnetic – materiale magnetostrictive si materiale magnetice cu memoria formei (aliaje feromagnetice cu memoria formei)

In functie de tipul de raspuns pe care il genereaza, materialele active pot fi impartite in doua categorii:

1). Semnalul de intrare este transformat totdeauna in efort, care poate fi folosit pentru a introduce miscare (dinamica) intr-un sistem. Aceste materiale constituie grupul cel mai des folosit pentru a construi o structura inteligenta (materiale active integrate intr-o structura mecanica, de exemplu o constructie sau elicea unui elicopter), cu scopul de a modifica dimensiunile geometrice ale structurilor.

Dispozitivele pe baza de materiale care raspund prin modificarea lungimii sint denumite adesea actuatori (sau actuatori in stare solida).

Materialele active pot fi folosite si ca senzori, atunci cind efortul aplicat asupra materialului este transformata intr-un semnal care permite estimarea nivelurilor de tensiune in sistem. Figura 3 ilustreaza principiile unui material actuator/senzor. In functie de directia stimul – raspuns, un dispozitiv cu material activ poate fi folosit atit ca actuator, cit si ca senzor.

Preview document

Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 1
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 2
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 3
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 4
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 5
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 6
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 7
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 8
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 9
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 10
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 11
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 12
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 13
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 14
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 15
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 16
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 17
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 18
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 19
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 20
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 21
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 22
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 23
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 24
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 25
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 26
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 27
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 28
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 29
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 30
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 31
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 32
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 33
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 34
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 35
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 36
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 37
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 38
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 39
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 40
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 41
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 42
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 43
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 44
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 45
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 46
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 47
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 48
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 49
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 50
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 51
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 52
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 53
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 54
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 55
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 56
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 57
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 58
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 59
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 60
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 61
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 62
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 63
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 64
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 65
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 66
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 67
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 68
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 69
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 70
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 71
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 72
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 73
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 74
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 75
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 76
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 77
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 78
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 79
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 80
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 81
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 82
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 83
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 84
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 85
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 86
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 87
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 88
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 89
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 90
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 91
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 92
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 93
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 94
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 95
Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular - Pagina 96

Conținut arhivă zip

  • Analiza Sistemelor de Actionare ale Robotului Tentacular.doc
  • Analiza Sistemelor de Actionare ale Robotului Tentacular.ppt

Alții au mai descărcat și

Modelarea și Strategii de Conducere a Manipulatoarelor Robotice

CAPITOLUL 1 Modelare si strategii de conducere a manipulatoarelor robotice 1.1. Introducere în problematica robotilor industriali Notiunea de...

Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational

Rezumat Ȋn lucrarea de faţă este prezentat un robot industrial cu mişcări de rotaţie şi translaţie comandat de un controler logic programabil....

Cinematica roboților industriali - caracteristicile roboților Puma 600

CARACTERISTICILE ROBOTILOR PUMA 600 Schema cinematica a robotului industrial PUMA 600 este redata în figura de mai jos: Acest robot industrial...

Modelarea Matlab-Simulink a Unei Sere

Cunoasterea duratei de timp de la semanat pâna la rasaritul plantelor mai are însemnatate si pentru obtinerea unor productii cat mai timpurii. Daca...

Ingineria Materialelor

1. STRUCTURA SI PROPRIETATILE METALELOR. TRATAMENTELE TERMICE ALE METALELOR INTRODUCERE Studiul structurii materialelor metalice este impus de...

Te-ar putea interesa și

Analiza sistemelor de acționare ale robotului tentacular

GENERALITĂŢI 1 MATERIALE CU MEMORIA FOMEI 2 MATERIALE INTELIGENTE 3 Materiale inteligente – DEFINITII, CONCEPTE 3 Materiale inteligente -...

Roboți Industriali

Capitolul 1 INTRODUCERE ÎN PROBLEMATICA SISTEMELOR DE CONDUCERE Robotul industrial reprezinta în momentul de fata punctul de intersectie al...

Ai nevoie de altceva?