Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational

Licență
8/10 (1 vot)
Domeniu: Automatică
Conține 1 fișier: doc
Pagini : 51 în total
Cuvinte : 9928
Mărime: 2.26MB (arhivat)
Cost: 9 puncte
UNIVERSITATEA “LUCIAN BLAGA” DIN SIBIU FACULTATEA DE INGINERIE “HERMANN OBERTH” Specializare ELECTROMECANICĂ

Cuprins

REZUMAT.. 4

CAPITOLUL 1

INTRODUCERE 5

CAPITOLUL 2

ROBOŢI INDUSTRIALI 11

2.1Structura şi cinematic roboţilor industriali 11

2.2.Acţionarea lanţurilor cinematice a roboţilor industriali 18

2.3.Comanda şi controlul roboţilor industriali 21

2.4.Dispozitive de prehensiune folosite la roboţi industriala 25

2.5.Sisteme de conducere a roboţiilor industriali 27

CAPITOLUL 3

PROIECTAREA ŞI IMPLEMENTAREA ROBOTULUI R-T 31

3.1. Proiectarea structuri mecanice a robotului R-T 32

3.2. Sistemul de acţionare a robotului R-T 35

3.2.1. Mişcarea de rotaţie 37

3.2.2. Mişcarea de translaţie 38

3.2.3. Dispozitivul de prehensiune 38

3.3.Configuraţia hardware 38

3.4.Programarea sistemului 39

CAPITOLUL 4

REZULTATE EXPERIMENTALE ŞI INTERPRETAREA LOR 47

CAPITOLUL 5

CONCLUZII ŞI CONTRIBUŢII PERSONALE 50

CAPITOLUL 6

BIBLIOGRAFIE 51

Extras din document

Rezumat

Ȋn lucrarea de faţă este prezentat un robot industrial cu mişcări de rotaţie şi translaţie comandat de un controler logic programabil. Elementele de acţionare sunt motoare de curent continu urmate de modificatoare de traictorii. Robotul permite identificarea automată a formelor geometrice de tip triunghi, patrat, cerc cu ajutorul unei camere video. Comanda sistemului se poate realiza atȃt manual cu ajutorul unei console sau prin controlelul logic programabil pe baza unui program prestabilit. Robotul poate alege, sorta şi aşeza ȋn containere diferite 3 forme geometrice diferite. Miscarea de rotaţie este asigurată de către un motor de curent continu de tip EVP-120 prin intermediul unui reductor melcat, reductor care asigură amplificarea cuplului concomitent cu reducerea turaţiei. Mişcarea de translaţie pe verticală se opţine de la un motor de curent continu de tip UHT-50 prin intermediul unei transmisi cu curea, care asigură şi partea de cuplaj elastic. Transformarea rotaţiei ȋn transalaţie se realizează cu un ansamblu şurub piuliţă. Dispozitivul de prehensiune este de tip electomagnet. Acest sistem fiind foarte folositor ȋn industrie pentru selectarea pieselor ȋntre ele sau sortarea rebuturilor de piesele conforme.

Summary

Ȋn paper is presented an industrial robot with rotational and translational movements controlled by a programmable logic controller. Actuators are motors continuously followed by modifying traictorii. The robot allows automatic identification of type geometric shapes triangle, square, circle with a camcorder. Control systems can be done manually by a console atȃt or controlelul programmable logic based on a schedule. The robot can select, sort and put three different containers ȋn different geometric shapes. Rotation is ensured by a continuous current motor type EVP-120 through a worm gear, reducer providing torque gain while reducing speed. Vertical translational movement to OptIn from a continuous current motor type UHT-50 through a transmission belt, which also provides the flexible coupling. The transformation is achieved by rotation ȋn transalaţie a set screw nut. Gripping or resistive type device is electromagnetic. This is very useful for selecting parts industry ȋn ȋntre them or scrap parts sorting line.

Cap. 1 Introducere

Definiţia termenului „robot” conform DEX este de „sistem automatizat care acţionează pe baza unui program de lucru stabilit sau care reacţionează la anumite influenţe exterioare, dȃnd impresia executării unor acţiuni omeneşti.

Un robot trebuie să aibă cel puţin cȃteva din următoarele caracteristici:

• nu este “natural”, a fost creat artificial;

• poate “simţi” mediul ȋnconjurător;

• poate manipula lucruri ȋn mediul său;

• are un anumit grad de inteligenţă sau abilitatea de a lua decizii bazate pe interacţiunea cu mediul său prin controlul automat / secvenţe predefinite de program;

• este programabil.

• se poate mişca pe una sau mai multe axe de rotaţie sau translaţie;

• poate coordona şi face cu dexteritate diverse mişcări;

• par să aibă intenţii şi să ia hotărȃri;

Legile roboticii:

• Legea 1 Un robot nu are voie să pricinuiască vreun rău unei fiinţe umane, sau prin neinterveţie, să permită ca unei fiinţe omeneşti să i se facă rău.

• Legea 2 Un robot trebuie să se supună ordinelor date de către o fiinţă umană atȃt timp cȃt ele nu intră ȋn contradicţie cu Legea 1.

• Legea 3 Un robot trebuie să-şi protejeze propria existenţă, atȃt timp cȃt acest lucru nu intră ȋn contradicţie cu Legea 1 sau Legea 2.

• Legea 0 Un robot nu are voie să pricinuiască vreun rău umanităţii, sau prin neintervenţie să permită ca umanitatea să fie pusă ȋn pericol.

Ca urmare a Legii 0, toate celelalte legi se modifică corespunzător, Legea 0 fiind legea supremă.

Bazele roboților de azi stau mult mai departe. Primele modele de mașini pot fi mai degrabă numite automate (provenind din grecescul automatos, care se mișcă singur). Acestea nu puteau executa decât câte un singur obiectiv, fiind constrânse de construcție.

Matematicianul grec Archytas a construit, conform unor relatări, unul dintre aceste prime automate: un porumbel propulsat cu vapori, care putea zbura singur. Acest porumbel cavernos din lemn era umplut cu aer sub presiune. Acesta avea un ventil care permitea deschiderea și închiderea printr-o contragreutate. Au urmat multe modele dealungul secolelor. Unele înlesneau munca iar altele deserveau la amuzamentul oamenilor.

Cu descoperirea ceasului mecanic din secolul XIV s-a deschis calea unor posibilități noi și complexe. Nu mult după aceea au apărut primele mașini, care semănau îndepărtat cu roboții de azi. Posibil era însă numai ca mișcările să urmeze una după alta, fără să fie nevoie de intervenția manuală în acel sistem.

Preview document

Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 1
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 2
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 3
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 4
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 5
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 6
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 7
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 8
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 9
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 10
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 11
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 12
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 13
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 14
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 15
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 16
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 17
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 18
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 19
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 20
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 21
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 22
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 23
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 24
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 25
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 26
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 27
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 28
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 29
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 30
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 31
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 32
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 33
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 34
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 35
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 36
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 37
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 38
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 39
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 40
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 41
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 42
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 43
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 44
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 45
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 46
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 47
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 48
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 49
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 50
Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational - Pagina 51

Conținut arhivă zip

  • Brat Robotic Destinat Transferului Interoperational.doc

Alții au mai descărcat și

Modelarea și automatizarea unui sistem mecatronic

Mecatronica este un concept japonez care datează din anii 1970 și care poate fi definit ca aplicarea electronicii și tehnologiei calculatoarelor cu...

Modelarea și Strategii de Conducere a Manipulatoarelor Robotice

CAPITOLUL 1 Modelare si strategii de conducere a manipulatoarelor robotice 1.1. Introducere în problematica robotilor industriali Notiunea de...

Proiectarea și Realizarea unui Vehicul Autonom cu Tracțiune Diferențială Realizată cu Motoare Pas cu Pas

Rezumat Lucrarea de licenţa cu titlul ,,Proiectarea si realizarea unui vehicul autonom cu tracţiune diferenţiala realizată cu motoare pas cu pas’’...

Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded

1. Introducere Proiectul are ca scop controlul unui brat robotic care urmareste miscarea unui brat real. Pentru captarea pozitiei bratului...

Sistem informatic dedicat procesului administrativ-didactic într-o facultate

INTRODUCERE Odată cu evoluția umana, tehnologia a devenit o necesitate, astfel o regăsim în toate în activitățile de zi cu zi, pornind de la...

Modul de Locomoție pentru Roboți Autonomi

1 Introducere În această lucrare este prezentat un modul de locomoție pentru roboți autonomi în toate fazele de dezvoltare, de la identificarea...

Manipulator

1.1 Conceptul de „Robotică” Robotica este acea parte a ştiinţei care se ocupă cu studiul operaţiilorumanoide şi se situează la frontiera mecanicii...

Robot de tip braț articulat mobil în plan

TEMA DE PROIECT Să se proiecteze un robot industrial cu arhitectură generală de tip SCARA, cu următoarele caracteristici tehnice generale:...

Ai nevoie de altceva?