Încercarea și recepția roboților industriali

Capitolul 1

1.1 Prezentare generala a tipului de aplicatie de la licenta

Paletizarea reprezinta operatia de dispunere voluminca ordonata, in plan orizontal( sub forma de straturicu inaltime omogena) si pe vertical (sub forma de staturi multiple) pe dispozitive de transport denumite paleti ,a diferitelor categorii de obiecte (produse ambalate in cutii de carton cu forma paralelipipedica, sacicu material vrac de tip granule sau pulberi, seturi de obiecte multiple preinfoliate-sticle de apa/ulei)manipulate individual sau in grup de catre roboti industriali sau masini automate de paletizare. Paletizarea serealizeaza pe paleti cu dimensiuni reglementate prin standarde internationale pentru a se facilita unificareaconditiilor de stocare, transport si manipulare a acestora.

Paletii, europaletii sau euroboxpaletii, sunt reperul, standard-ul in domeniu, pentru depozitarea si transportul oricarui tip de marfa.

Paletii pot fi realizati din lemn, masa plastica sau metal ca in fig 1.1 si au forme si dimensiuni standardizate international. Pentru exemplificare se prezinta tipodimensiunea principala de europalet standardizat (800mm x 1200mm), fig 1.2.

Produsele de tip cutii de carton paralelipipedice sunt ideale pentru paletizare. Acestea au forma si dimensiunile standardizate.Sacii cu materiale vrac pot fi de asemenea incarcati pe paleti. Dimensiunile si greutatea maxima a acestora sunt de asemea standardizate. In ambele situatii insa cu cât este mai mare înaltimea stivei cu atât echilibrul acesteia este mai greu de mentinut, motiv pentru care exista reguli specifice de structurare a stivelor de produse si respectiv masuri de securizare a incarcaturii paletilor.

Fig 1.3

Specificul constructiv-func_ional al end-efectorilor utiliza_i pentru paletizare

Efectorii utilizati în aplicatiile de paletizare au o constructie speciala, aceasta fiind aleasa în functie de forma, dimensiunile si caracteristicile de rigiditatea obiectelor de manipulat.

Efectorii de paletizare pot avea o conceptie dedicata:

- manipularii doar a obiectelor ce trebuie dispuse ordonat pe paleti

- manipularii obiectelor ce trebuie dispuse ordonat pe paleti si a separatoarelor dintre straturi / de închidere a stivei

- manipularii obiectelor ce trebuie dispuse ordonat pe paleti, a separatoarelor dintre straturi / de închidere a stivei si a paletilor pe care se realizeaza stivele

Specificul constructiv-functional al endefectorilor utilizati pentru paletizare cu obiecte paletizate (efectori polifunctionali).

Pentru exemplificarea tipurilor de efectori special conceputi pentru aplicatia de paletizare în continuare sunt prezentati:

- efector polifunctional cu sisteme de prehensiune vacuumatice (“vacuum style”) pentru paletizarea individuala / multipla a produselor de tip cutii de carton si manipularea separatoarelor, respectiv cu sisteme electromecanice /mecanice+pneumatice de prehensiune pentru manipularea paletilor

- efector de tip sistem de prehensiune cu bacuri plate (“clamp style”) pentru produse de tip cutii paralelipipedice

- efector de tip sistem de prehensiune cu gheare multiple (“fork style”) pentru manipularea produselor de tip saci cu materiale vrac.