Comanda automată a unui manipulator cu două grade de mobilitate pentru deservirea a trei mașini-unelte

Sa se proiecteze comanda automata a unui manipulator cu doua grade de mobilitate pentru deservirea a trei masini-unelete.

Descrierea procesului:

1- deplasare orizontala brat (avans – retragere)

2- rotire corp (stanga – dreapta)

3- apucare(inchidere – deschidere)

M – magazie de piese brute (neprelucrate)

MU1 – prima masina-unealta

MU2 – a doua masina-unealta

MU3 – a treia masina-unealta

Pozitia initiala: brat retras, rotit la M si cu apucatorul deschis

Modul de lucru:

Piesele brute extrase de la M se duc fie la MU1, fie la MU2, pentru o prima prelucrare. Dupa aceasta prima prelucrare , piesele se extrag si se duc la MU3 pentru prelucrarea finala.

Eliminarea pieselor prelucrate din MU3 se face automat, fara interventia manipulatorului.

La comanda START, data de catre operator, bratul alimenteaza MU1 sau MU2 , in functie de masina care este libera in acest moment ( testarea se face cu prrioritate pentru MU1), apoi transfera piesa din MU1 catre MU2 sau in MU3 (dupa ce MU1 sau MU2 a efectuat prelucrarea), apoi realimenteaza masina evacuata si apoi transfera piesa prelucrata din cealalta masina in MU3 (cu confirmarea ca in MU3 nu se mai afla piesa prelucrata la aceasta masina). Ciclul continua prin astfel de transferuri succesive.

O operatie de alimentare a unei masini-unelte are loc astfel: avans brat (spre M), prindere piesa, retragere, rotire la masina respectiva, avans eliberare piesa, retragere si comanda initierii ciclului de prelucrare la masina deservita. O operatie de transfer a piesei intre doua masini-unelte are loc in mod asemanator.

Definirea variabilelor primare

Variabile primare de intrare:

Simbol Descriere

P Buton de comanda a ciclului automat de functionare

O Buton de oprire normala a procesului

STOP Buton de oprire avarie

SRL Comutator de selectare regin de lucru(„1” – Automat)

PP Confirmare prezenta piesa pe post preluare in magazie

MU1L Masina unealta 1 libera

MU2L Masina unealta 2 libera

MU3L Masina unealta 3 libera

LA Confirmare limita la avans

LR Confirmare limita la retragere

LMU1 Confirmare limita la MU1

LMU2 Confirmare limita la MU2

LMU3 Confirmare limita la MU3

LM Confirmare limita la magazia de piese

LP Confirmare piesa stransa la apucator

LE Confirmare piesa eliberata

TO1 Confirmare terminare operatie la MU1

TO2 Confirmare terminare operatie la MU2