Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded

Proiect
9/10 (1 vot)
Domeniu: Automatică
Conține 1 fișier: pdf
Pagini : 59 în total
Cuvinte : 9039
Mărime: 3.74MB (arhivat)
Cost: 8 puncte

Cuprins

1. Introducere . 2

2. Solutii existente . 2

2.1 Tipuri de brate robotice . 3

2.2 Controlul brate robotice . 7

2.3 Teleoperatii . 8

3. Solutia proprie . 12

3.1 Principiul de functionare al bratului . 12

3.2 Principiul de functionare al sistemului . 14

3.3 Schema logica de functionare . 15

4.Studiu de caz . 16

4.1 Dispozitivul Kinect . 16

4.1.1 Caracteristici . 17

4.1.2 SDK . 20

4.1.3 Detectarea scheletului . 20

4.2 Sistemul embedded . 28

4.2.1 Configuratia pinilor . 30

4.2.2 Interfata de programare . 31

4.2.3 Portul ADC . 35

4.2.4 Controlul motoarelor . 39

4.2.5 Comunicatia seriala . 43

4.3 Bratul robotic . 48

4.4 Aplicatia software . 54

5. Concluzii . 56

6. Bibliografie . 57

Extras din document

1. Introducere

Proiectul are ca scop controlul unui brat robotic care urmareste miscarea unui brat real. Pentru captarea pozitiei bratului folosesc un dispozitiv Microsoft Kinect care poate reda coordonatele corpului uman in spatiul 3D in timp real. Bratul robotic este pus in miscare de motoare pas cu pas controlate de un sistem embedded.

2. Solutii existente

Un brat robotic este un ansamblu mecanic programabil cu functii similare unui brat uman. Articulatiile unui astfel de ansamblu permit miscari de rotatie (cum ar fi intr-un robot articulat) sau de translatie (liniar). Se poate considera ca aceste articulatii formeaza un lant cinematic. Ultimul punct al lantului cinematic este numit efectorul final si este cel care efectueaza sarcina dorita. Aceasta poate fi sudura, prindere, filare etc. De exemplu, brate robotice in linii de asamblare de automobile (Fig. 1) efectueaza o varietate de sarcini cum ar fi sudura, rotirea pieselor si plasarea acestora in timpul asamblarii.

In spatiu avem un exemplu de un brat robotic cu multe grade de libertate care este folosit pentru a indeplini o multitudine de task-uri. Se numeste Space Shuttle Remote Manipulator System (SSRMS) sau Canadarm si efectueaza inspectii pe statia spatiala cu ajutorul camerelor si senzorilor atasati efectorului final. De asemenea lanseaza si preia sateliti din zona de debarcare a statiei spatiale. Succesorul sau, Canadarm2 (Fig. 2) a fost lansat in 2001 si poate realiza operatii complexe si de asemenea poate transporta echipajul in exteriorul statiei pentru lucrari de mentenanta care necesita interventie umana.

2.1 Tipuri de brate robotice

1. Robotul cartezian: cunoscut sub numele de ‚,robotul liniar” este un robot industrial avand trei axe principale de control liniar plasate la unghi drept una fata de cealalta. Avantajul major al acestui aranjament mecanic este simplificarea solutiei de control datorata incadrarii exacte intr-un spatiu cartezian.

Este folosit in operatiuni ca: aplicarea de adeziv, operatiuni de asamblare, manevrarea masinilor unelte, sudura cu arc electric etc. O aplicatie populara pentru acest tip de robot este o masina de control prin calculator numeric (CNC). Spre exemplu o masina de frezat sau de desenat.

2. Robotul cilindric: folosit pentru operatiunile de asamblare, de manevrare a masinilor unelte, de sudura si de manevrarea masinilor de turnare sub presiune. Este un robot ale carui axe formeaza un sistem de coordonate cilindrice.

3. Robotul sferic: este un robot cu doua articulatii rotative si unul prismatic. In alte cuvinte doua axe de roatie si una liniara. Robotii sferici au un brat care formeaza un sistem de coordonate sferice. Este utilizat pentru manipularea de masini-unelte, sudare cu gaz si arc electric, turnare sub presiune, curatire si debavurare.

Preview document

Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 1
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 2
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 3
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 4
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 5
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 6
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 7
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 8
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 9
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 10
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 11
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 12
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 13
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 14
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 15
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 16
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 17
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 18
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 19
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 20
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 21
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 22
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 23
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 24
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 25
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 26
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 27
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 28
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 29
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 30
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 31
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 32
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 33
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 34
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 35
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 36
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 37
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 38
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 39
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 40
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 41
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 42
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 43
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 44
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 45
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 46
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 47
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 48
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 49
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 50
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 51
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 52
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 53
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 54
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 55
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 56
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 57
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 58
Controlul unui braț robotic prin intermediul unui sistem embedded - Pagina 59

Conținut arhivă zip

  • Controlul unui Brat Robotic prin Intermediul unui Sistem Embedded.pdf

Alții au mai descărcat și

Realizarea unui Robot care Urmărește o Traiectorie

1. Introducere Un robot (din cehă) este un operator mecanic, artificial. Este un sistem compus din mai multe elemenete: partea mecanică, senzori...

Modalitati de Programare a Robotilor Industriali

. Definitia robotului si a robotului industrial Robotul este un sistem cu functionarea automata, adaptabila prin programare conditiilor mediului...

Sortarea culorilor folosind placa de dezvoltare Arduino

Capitolul 1. Introducere Proiectul de sortare a culorilor Arduino demonstrează operațiunile mașinilor de sortare care sunt utilizate în mod...

Braț Robotic Destinat Transferului Interoperational

Rezumat Ȋn lucrarea de faţă este prezentat un robot industrial cu mişcări de rotaţie şi translaţie comandat de un controler logic programabil....

Modelarea Matlab-Simulink a Unei Sere

Cunoasterea duratei de timp de la semanat pâna la rasaritul plantelor mai are însemnatate si pentru obtinerea unor productii cat mai timpurii. Daca...

Ai nevoie de altceva?