Extras din proiect
Tema: Să se proiecteze un regulator fuzzy pentru a regla mărimile de ieşire ale procesului pendul invers
Prezentarea procesului
Pendulul invers este instabil în orice moment într-o singură direcţie, în afară de faptul când se aplică o forţă de reglare corespunzătoare. Aceasta se aplică la căruciorul de masă M. Pendul inversat este ataşat unui cărucior care este translatat de-a lungul axei OX cu ajutorul unui motor, astfel încât acesta să rămână în poziţie verticală. Acest sistem poate fi descris prin figura de mai jos:
unde:
l = lungimea pendulului;
m = masa pendulului;
M = masa căruciorului;
θ = unghiul de deviaţie al pendulului faţă de poziţia verticală;
u = comanda motorului asupra căruciorului.
Determinarea funcţiilor de transfer
Trecând în domeniul Laplace, din ecuaţiile şi rezultă:
Deci, putem scrie:
unde:
Funcţiile de transfer vor fi:
Modelul de stare
Pentru: M=0.5 Kg;
m=0.2 Kg;
g=9.8 m/s ;
l=0.3 m;
A= ; B= ; C= ;
D= ;
Preview document
Conținut arhivă zip
- Inteligenta Artificiala in Conducerea Proceselor.doc