Extras din proiect
Tema: Să se proiecteze un regulator fuzzy pentru a regla mărimile de ieşire ale procesului pendul invers
Prezentarea procesului
Pendulul invers este instabil în orice moment într-o singură direcţie, în afară de faptul când se aplică o forţă de reglare corespunzătoare. Aceasta se aplică la căruciorul de masă M. Pendul inversat este ataşat unui cărucior care este translatat de-a lungul axei OX cu ajutorul unui motor, astfel încât acesta să rămână în poziţie verticală. Acest sistem poate fi descris prin figura de mai jos:
unde:
l = lungimea pendulului;
m = masa pendulului;
M = masa căruciorului;
θ = unghiul de deviaţie al pendulului faţă de poziţia verticală;
u = comanda motorului asupra căruciorului.
Determinarea funcţiilor de transfer
Trecând în domeniul Laplace, din ecuaţiile şi rezultă:
Deci, putem scrie:
unde:
Funcţiile de transfer vor fi:
Modelul de stare
Pentru: M=0.5 Kg;
m=0.2 Kg;
g=9.8 m/s ;
l=0.3 m;
A= ; B= ; C= ;
D= ;
Preview document
Conținut arhivă zip
- Inteligenta Artificiala in Conducerea Proceselor.doc
Alții au mai descărcat și
1. Modelare matematică 2. Proiectarea unui regulator PID 3. Locul rădăcinilor 4. Proiectarea in LQR 5. Determinarea caracteristicilor Bode şi a...
Cunoasterea duratei de timp de la semanat pâna la rasaritul plantelor mai are însemnatate si pentru obtinerea unor productii cat mai timpurii. Daca...
In multe aplicatii este nevoie de un element care sa prezinte 2 stari diferite, cu posibilitatea de a trece dintr-o stare in cealalta, fara sau in...
Cerintele sistemului operational Odata ce a fost definita nevoia si abordarea tehnica, e necesar sa le tranlatam intr-un “scenariu...
Te-ar putea interesa și
1. Introducere În contextul situaþiei energetice mondiale, efortul cerut pentru reducerea consumurilor de energie în vederea conservãrii este, de...
I. SCURT ISTORIC Inteligenţa artificială porneşte de la premisa căreia toate activităţile cognitive pot fi modelate că procese de calcul....
Capitolul 1. Introducere Să se implementeze un sistem inteligent pentru un robot mobil destinat explorării de medii necunoscute. Cerințe : -...
Capitolul unu:Un sistem expert este un sistem bazat pe cunostinte care se bazeaza pe avantajul memoriilor sau capacitatiilor de memorii mari ale...
Sa se proiecteze un sistem cu logica fuzzy care sa permita controlul automat al frecventei la un radioreceptor. Cerinte: - Avem nevoie de o...
1.Metode de culegere si prelucrare a datelor Toate adaptarile modelarii matematice la fenomenele economice concrete au la baza o conceptie mai...
ORGANIZAREA DATELOR. Scopul oricarui sistem informatic este dat de modul de organizare al datelor.Aceasta activitae presupune urmatoarele etape:...
Pentru examen promovat în sesiunea programatã se acordã suplimentar 1 punct la nota de examen Nexamen. Modul în care va fi evaluatã activitatea...