Pendulul Inversat

Proiect
6/10 (3 voturi)
Domeniu: Automatică
Conține 2 fișiere: doc
Pagini : 33 în total
Cuvinte : 4401
Mărime: 265.14KB (arhivat)
Cost: 5 puncte

Cuprins

Prezentarea problemei .. pag. 3

Capitolul l .. pag. 4

1. Determinarea modelului matematic de stare al pendulului inversat .. pag. 4

2. Determinarea functiilor de transfer .. pag. 6

Capitolul 2 Obtinerea unui controler cu reactie de la stare ce stabilizeaza sistemul .. pag. 7

Capitolul 3 .. pag.15

1. Proiectarea unui regulator PI utilizând locul radacinilor .. pag.15

2. Proiectarea unui regulator PID utilizând locul radacinilor .. pag.17

Capitolul 4 Proiectarea unui LQ optimal .. pag.19

Capitolul 5 Proiectarea unui regulator în discret .. pag. 21

Capitolul 6 Proiectarea unui sistem de reglare fuzzy pentru pendulul inversat .. pag.26

Capitolul 7 Proiectarea unui estimator unitary .. pag.30

Capitolul 8 Sinteza directa în domeniul timp a unui regulator numeric .. pag.33

Extras din document

Prezentarea problemei

Se da un pendul invers pe un carucior actionat de un motor de curent continuu cu turatia reglata pe indus. Acesta este un model al controlului comportarii unei platforme de lansare a rachetelor la decolare. Problema principala a controlului este mentinerea verticala a platformei de lansare. Pendulul invers este instabil în orice moment din orice directie, în afara de faptul când se aplica o forta de reglare corespunzatoare. Aceasta se aplica la caruciorul de masa M. Consideram doar problema bidimensionala, astfel încât pendulul se misca numai în planul foii.

Se cere:

1. Sa se determine modelele matematice de stare ale sistemului în cazurile:

- masa pendulului este concentrata la capatul bastonului ca în figura (consideram ca bastonul nu are masa)

- masa pendulului este concentrata la mijlocul bastonului ca în figura (consideram ca bastonul nu are masa)

2. Functiile de transfer si schemele bloc ale pendulului actionat de motor.

3. Analiza în domeniul timp a sistemului utilizând metode numerice. Analiza lui y(t) pentru intrarile: ,

4. Caracteristici de frecventa, margine de faza si margine de amplitudine.

5. Alegerea unor structuri clasice de reglare dupa eroare si studierea utilizarii diferitelor controlere de tip P, PI, PID.

6. Proiectare unor controlere PI si PID utilizând locul radacinilor într-o structura clasica de reglare.

Preview document

Pendulul Inversat - Pagina 1
Pendulul Inversat - Pagina 2
Pendulul Inversat - Pagina 3
Pendulul Inversat - Pagina 4
Pendulul Inversat - Pagina 5
Pendulul Inversat - Pagina 6
Pendulul Inversat - Pagina 7
Pendulul Inversat - Pagina 8
Pendulul Inversat - Pagina 9
Pendulul Inversat - Pagina 10
Pendulul Inversat - Pagina 11
Pendulul Inversat - Pagina 12
Pendulul Inversat - Pagina 13
Pendulul Inversat - Pagina 14
Pendulul Inversat - Pagina 15
Pendulul Inversat - Pagina 16
Pendulul Inversat - Pagina 17
Pendulul Inversat - Pagina 18
Pendulul Inversat - Pagina 19
Pendulul Inversat - Pagina 20
Pendulul Inversat - Pagina 21
Pendulul Inversat - Pagina 22
Pendulul Inversat - Pagina 23
Pendulul Inversat - Pagina 24
Pendulul Inversat - Pagina 25
Pendulul Inversat - Pagina 26
Pendulul Inversat - Pagina 27
Pendulul Inversat - Pagina 28
Pendulul Inversat - Pagina 29
Pendulul Inversat - Pagina 30
Pendulul Inversat - Pagina 31
Pendulul Inversat - Pagina 32
Pendulul Inversat - Pagina 33

Conținut arhivă zip

  • Cuprins.doc
  • Pendulul Inversat.doc

Alții au mai descărcat și

Simularea Reglarii Automate a Nivelului Folosind un Regulator cu Retele Neuronale

Inteligenta artificiala ,ca si in cazul inteligentei biologice,se dobandeste printr-un proces continuu si de durata de invatare,de aceea problema...

Proiect ISA

Pendulul invers 1. Tema proiectului o constituie un pendul invers montat pe un carucior actionat de un motor de current continuu avand turatia...

Tehnici Inteligente Hibride pentru Comanda unei Platforme Mobile cu Pendul Invers

INTRODUCERE În cadrul acestei lucrări sunt abordate diferitele tehnici inteligente hibride în scopul controlării unui pendul invers pe o platformă...

Proiect Licienta Reglare de nivel pentru un proces cu două rezervoare cuplate în cascadă utilizând sistemul numeric PLC-SLC 5/05

Capitolul 1 1. Introducere • Importanţa teoriei şi tehnicii reglării automate Reglarea automată ocupă un loc important în ansamblul metodelor...

Sistemul de Reglare a Temperaturii și Debitului unui Flux de Aer Recirculat LTR701

1.Introducere Automatica este ramura stiintei care se ocupa cu studiul metodelor si mijloacelor prin intermediul carora se asigura conducerea...

Sisteme Reglare Robuste

1. Tema proiectului În acest proiect ne-am propus să calculăm modelul matematic în doua situaţii pentru conducte scurte respectiv conducte lungi...

Ingineria Sistemelor Automate - Pendulul Inversat

Cap. 1. Introducere Pendulul invers este o problema clasica de control. Procesul este neliniar si instabil, cu un singur semnal de intrare si mai...

Proiect ISA - Pendulul Inversat

Cap.1.Introducere Tema proiectului o constituie un pendul invers montat pe un cãrucior acţionat de un motor de curent continuu având turaţia...

Te-ar putea interesa și

Proiect ISA

Pendulul invers 1. Tema proiectului o constituie un pendul invers montat pe un carucior actionat de un motor de current continuu avand turatia...

Tehnici Inteligente Hibride pentru Comanda unei Platforme Mobile cu Pendul Invers

INTRODUCERE În cadrul acestei lucrări sunt abordate diferitele tehnici inteligente hibride în scopul controlării unui pendul invers pe o platformă...

Sistem de Asistare a Navigației unui Vehicul Aerian

Capitolul 1 Introducere 1.1 Micro vehicule aeriene Sistemele autonome sunt de multă vreme în prim-planul atenţiei ingineriei cibernetice, în...

Reglarea după stare a sistemului pendul invers

1 Introducere Obiectivul acestei lucrări este studierea unui sistem de reglare automată după stare, aplicat în cadrul unui sistem de laborator,...

Ingineria Sistemelor Automate - Pendulul Inversat

Cap. 1. Introducere Pendulul invers este o problema clasica de control. Procesul este neliniar si instabil, cu un singur semnal de intrare si mai...

Proiect ISA - Pendulul Inversat

Cap.1.Introducere Tema proiectului o constituie un pendul invers montat pe un cãrucior acţionat de un motor de curent continuu având turaţia...

Compunerea Oscilațiilor Armonice Perpendiculare

Cap. 1. INTRODUCERE Oscilaţiile prezintă o importanţă covârşitoare pentru fizică şi tehnică, iar dintre ele cele simple, sinusoidale au rol...

Pendulul Inversat

a) Ipoteze de modelare: i) Pendulul inversat este montat pe un carucior actionat de un motor de curent continuu. ii) Masa pendulului este...

Ai nevoie de altceva?