Pendulul Inversat

Imagine preview
(6/10 din 3 voturi)

Acest proiect trateaza Pendulul Inversat.
Mai jos poate fi vizualizat cuprinsul si un extras din document (aprox. 2 pagini).

Arhiva contine 2 fisiere doc de 33 de pagini (in total).

Iti recomandam sa te uiti bine pe extras, cuprins si pe imaginile oferite iar daca este ceea ce-ti trebuie pentru documentarea ta, il poti descarca. Ai nevoie de doar 5 puncte.

Domenii: Automatica, Fizica

Cuprins

Prezentarea problemei .. pag. 3
Capitolul l .. pag. 4
1. Determinarea modelului matematic de stare al pendulului inversat .. pag. 4
2. Determinarea functiilor de transfer .. pag. 6
Capitolul 2 Obtinerea unui controler cu reactie de la stare ce stabilizeaza sistemul .. pag. 7
Capitolul 3 .. pag.15
1. Proiectarea unui regulator PI utilizând locul radacinilor .. pag.15
2. Proiectarea unui regulator PID utilizând locul radacinilor .. pag.17
Capitolul 4 Proiectarea unui LQ optimal .. pag.19
Capitolul 5 Proiectarea unui regulator în discret .. pag. 21
Capitolul 6 Proiectarea unui sistem de reglare fuzzy pentru pendulul inversat .. pag.26
Capitolul 7 Proiectarea unui estimator unitary .. pag.30
Capitolul 8 Sinteza directa în domeniul timp a unui regulator numeric .. pag.33

Extras din document

Prezentarea problemei

Se da un pendul invers pe un carucior actionat de un motor de curent continuu cu turatia reglata pe indus. Acesta este un model al controlului comportarii unei platforme de lansare a rachetelor la decolare. Problema principala a controlului este mentinerea verticala a platformei de lansare. Pendulul invers este instabil în orice moment din orice directie, în afara de faptul când se aplica o forta de reglare corespunzatoare. Aceasta se aplica la caruciorul de masa M. Consideram doar problema bidimensionala, astfel încât pendulul se misca numai în planul foii.

Se cere:

1. Sa se determine modelele matematice de stare ale sistemului în cazurile:

- masa pendulului este concentrata la capatul bastonului ca în figura (consideram ca bastonul nu are masa)

- masa pendulului este concentrata la mijlocul bastonului ca în figura (consideram ca bastonul nu are masa)

2. Functiile de transfer si schemele bloc ale pendulului actionat de motor.

3. Analiza în domeniul timp a sistemului utilizând metode numerice. Analiza lui y(t) pentru intrarile: ,

4. Caracteristici de frecventa, margine de faza si margine de amplitudine.

5. Alegerea unor structuri clasice de reglare dupa eroare si studierea utilizarii diferitelor controlere de tip P, PI, PID.

6. Proiectare unor controlere PI si PID utilizând locul radacinilor într-o structura clasica de reglare.

Fisiere in arhiva (2):

  • Cuprins.doc
  • Pendulul Inversat.doc