Proiect ISA

Proiect
9.3/10 (3 voturi)
Domeniu: Automatică
Conține 1 fișier: doc
Pagini : 121 în total
Cuvinte : 12872
Mărime: 1.18MB (arhivat)
Cost: 9 puncte

Cuprins

I. Pendulul invers

1. Tema proiectului

2. Determinarea modelului matematic si a functiilor de transfer

3. Obtinerea unui controler cu reactie de la stare

4. Proiectarea unui LQ optimal

5. Proiectarea unui regulator utilizand locul radacinilor

6. Proiectarea unui estimator unitar

7. Proiectarea unui regulator in discret

II. Motor de curent continuu cu ax scurt

1. Determinarea modelului matematic si a functiilor de transfer

2. Proiectarea sistemului automat folosind controler PID

3. Proiectarea in spatiul starilor a unui regulator LQ si LQR

4. Obtinerea unui controler cu reactie de la stare

5. Proiectarea sistemului automat cu ajutorul locului radacinilor

6. Proiectarea unui controler discret

7. Determinarea caracteristicilor de frecventa Bode si a marginilor de faza si de castig

8. Determinarea diagramei Nichols

III. Reglarea temperaturii intr-un cuptor

1. Tema proiectului

2. Determinarea modelului matematic si a functiilor de transfer

3. Obtinerea unui controler cu reactie de la stare

4. Proiectarea in spatiul starilor a unui regulator LQ si LQR

5. Proiectarea sistemului automat folosind controler PID

6. Determinarea caracteristicilor de frecventa Bode si a marginilor de faza si de castig

7. Proiectarea unui controler discret

8. Proiectarea sistemului automat cu ajutorul locului radacinilor

9. Utilizarea unui filtru Kalman

Extras din document

Pendulul invers

1. Tema proiectului o constituie un pendul invers montat pe un carucior actionat de un motor de current continuu avand turatia reglata pe indus. Acesta este un model al controlului comportarii unei platforme de lansare la decolare, obiectivul controlului fiind mentinerea in pozitie verticala. Pendulul invers este instabil in orice moment si in orice directie exceptand cazul in care se aplica o forta de control adecvata. In cazul de fata forta de control u este aplicata caruciorului de masa M. (consideram problema bidimensionala)

Se definesc:

• M – masa caruciorului;

• m – masa pendulului;

• θ – unghiul format de baston cu verticala; (cantitate usor masurabila)

• x – distanta fata de origine a caruciorului; (cantitate usor masurabila)

• l – lungimea bastonului.

2. Modelul matematic de stare al sistemului pendul inversat

Definim unghiul bastonului cu verticala , care se presupune ca este mic (intrucat vrem sa mentinem in pozitie verticala bastonul).

Definim coordonatele ale centrului de gravitatie ale masei prin .

(1)

Aplicand legea a doua a lui Newton in directia x a miscarii, avem:

(2)

(3)

Din (3) (4)

Ecuatia miscarii masei m in directia y nu poate fi scrisa fara a considera miscarea masei m in directia x. Din acest motiv vom considera miscarea de rotatie a masei m in jurul punctului P.

Aplicand legea a doua a lui Newton la miscarea de rotatie obtinem:

care poate fi simplificata astfel:

(5)

Se observa ca ecuatiile (4) si (5) sunt ecuatii diferentiale neliniare (produs de variabile). Noi trebuie sa pastram vertical pendulul invers, de aceea se face presupunerea ca si sunt cantitati mici, astfel incat

Ecuatiile (4) si (5) se pot liniariza astfel:

(6)

(7)

Aceste ecuatii liniarizate sunt valabile atata timp cat si sunt mici. Ele definesc un model matematic al sistemului pendulului invers. Aceste ecuatii se pot modifica pentru a se obtine o reprezentare in spatiul starilor:

Preview document

Proiect ISA - Pagina 1
Proiect ISA - Pagina 2
Proiect ISA - Pagina 3
Proiect ISA - Pagina 4
Proiect ISA - Pagina 5
Proiect ISA - Pagina 6
Proiect ISA - Pagina 7
Proiect ISA - Pagina 8
Proiect ISA - Pagina 9
Proiect ISA - Pagina 10
Proiect ISA - Pagina 11
Proiect ISA - Pagina 12
Proiect ISA - Pagina 13
Proiect ISA - Pagina 14
Proiect ISA - Pagina 15
Proiect ISA - Pagina 16
Proiect ISA - Pagina 17
Proiect ISA - Pagina 18
Proiect ISA - Pagina 19
Proiect ISA - Pagina 20
Proiect ISA - Pagina 21
Proiect ISA - Pagina 22
Proiect ISA - Pagina 23
Proiect ISA - Pagina 24
Proiect ISA - Pagina 25
Proiect ISA - Pagina 26
Proiect ISA - Pagina 27
Proiect ISA - Pagina 28
Proiect ISA - Pagina 29
Proiect ISA - Pagina 30
Proiect ISA - Pagina 31
Proiect ISA - Pagina 32
Proiect ISA - Pagina 33
Proiect ISA - Pagina 34
Proiect ISA - Pagina 35
Proiect ISA - Pagina 36
Proiect ISA - Pagina 37
Proiect ISA - Pagina 38
Proiect ISA - Pagina 39
Proiect ISA - Pagina 40
Proiect ISA - Pagina 41
Proiect ISA - Pagina 42
Proiect ISA - Pagina 43
Proiect ISA - Pagina 44
Proiect ISA - Pagina 45
Proiect ISA - Pagina 46
Proiect ISA - Pagina 47
Proiect ISA - Pagina 48
Proiect ISA - Pagina 49
Proiect ISA - Pagina 50
Proiect ISA - Pagina 51
Proiect ISA - Pagina 52
Proiect ISA - Pagina 53
Proiect ISA - Pagina 54
Proiect ISA - Pagina 55
Proiect ISA - Pagina 56
Proiect ISA - Pagina 57
Proiect ISA - Pagina 58
Proiect ISA - Pagina 59
Proiect ISA - Pagina 60
Proiect ISA - Pagina 61
Proiect ISA - Pagina 62
Proiect ISA - Pagina 63
Proiect ISA - Pagina 64
Proiect ISA - Pagina 65
Proiect ISA - Pagina 66
Proiect ISA - Pagina 67
Proiect ISA - Pagina 68
Proiect ISA - Pagina 69
Proiect ISA - Pagina 70
Proiect ISA - Pagina 71
Proiect ISA - Pagina 72
Proiect ISA - Pagina 73
Proiect ISA - Pagina 74
Proiect ISA - Pagina 75
Proiect ISA - Pagina 76
Proiect ISA - Pagina 77
Proiect ISA - Pagina 78
Proiect ISA - Pagina 79
Proiect ISA - Pagina 80
Proiect ISA - Pagina 81
Proiect ISA - Pagina 82
Proiect ISA - Pagina 83
Proiect ISA - Pagina 84
Proiect ISA - Pagina 85
Proiect ISA - Pagina 86
Proiect ISA - Pagina 87
Proiect ISA - Pagina 88
Proiect ISA - Pagina 89
Proiect ISA - Pagina 90
Proiect ISA - Pagina 91
Proiect ISA - Pagina 92
Proiect ISA - Pagina 93
Proiect ISA - Pagina 94
Proiect ISA - Pagina 95
Proiect ISA - Pagina 96
Proiect ISA - Pagina 97
Proiect ISA - Pagina 98
Proiect ISA - Pagina 99
Proiect ISA - Pagina 100
Proiect ISA - Pagina 101
Proiect ISA - Pagina 102
Proiect ISA - Pagina 103
Proiect ISA - Pagina 104
Proiect ISA - Pagina 105
Proiect ISA - Pagina 106
Proiect ISA - Pagina 107
Proiect ISA - Pagina 108
Proiect ISA - Pagina 109
Proiect ISA - Pagina 110
Proiect ISA - Pagina 111
Proiect ISA - Pagina 112
Proiect ISA - Pagina 113
Proiect ISA - Pagina 114
Proiect ISA - Pagina 115
Proiect ISA - Pagina 116
Proiect ISA - Pagina 117
Proiect ISA - Pagina 118
Proiect ISA - Pagina 119
Proiect ISA - Pagina 120
Proiect ISA - Pagina 121

Conținut arhivă zip

  • Proiect ISA.doc

Alții au mai descărcat și

Motorul de Curent Continuu

1Modelarea, simularea si reglarea unghiului de sarcina la valoarea dorita, la un servomotor de curent continuu Fie un motor de curent continuu cu...

Proiectarea si Utilizarea Filtrelor Kalman la Radarele Folosite pentru Determinarea Tintelor Aeriene

CAPITOLUL I Introducere în filtre Kalman 1 .Introducere Teoretic, un filtru Kalman este un estimator pentru problema liniar pătratică. Aceasta...

Tehnici Inteligente Hibride pentru Comanda unei Platforme Mobile cu Pendul Invers

INTRODUCERE În cadrul acestei lucrări sunt abordate diferitele tehnici inteligente hibride în scopul controlării unui pendul invers pe o platformă...

Sistem de Reglare a Temperaturii Apei din Boiler

1. Regulatoare automate. Generalităti Regulatorul automat are rolul de a prelucra operational semnalul de eroare e (obtinut în urma comparatiei...

Motor de Curent Continuu

Se doreşte realizarea modelului matematic al unui motor de curent continuu cu ax lung Fie un motor de curent continuu cu excitaţie constantă,...

Modelarea Temperaturii intr-o Camera

Proiectul prezintă simularea temperaturii într-o cameră si menţinerea ei la o valoare impusă. Simularea se bazează pe modelul matematic atât al...

Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control

Schema de principiu Introducere • Modelul sistemului de reglare automată a vitezei unui automobil este relativ simplu. • Dacă inerţia roţilor...

Ai nevoie de altceva?