Proiect ISA - Pendulul Inversat

Proiect
8/10 (1 vot)
Domeniu: Automatică
Conține 1 fișier: doc
Pagini : 30 în total
Cuvinte : 3657
Mărime: 639.92KB (arhivat)
Cost: 5 puncte

Cuprins

Lista Figurilor 2

Lista Tabelelor 3

Cap.1.Introducere 4

Cap.2.Determinarea modelului matematic 5

Cap.3. Proiectarea unui controler utilizând caracteristici de frecvenţã 9

Cap.4. Proiectarea unui controler utilizând locul rãdãcinilor 12

Cap.5. Proiectarea unui controler LQR 17

Cap.6. Proiectarea unui controler PID 19

Cap.7. Proiectarea prin reproiectare a controlerului digital 21

Cap.8. Proiectarea unui controler fuzzy 24

Bibliografie 30

Extras din document

Cap.1.Introducere

Tema proiectului o constituie un pendul invers montat pe un cãrucior acţionat de un motor de curent continuu având turaţia reglatã pe indus. Acesta este un model al controlului comportãrii unei platforme de lansare la decolare, obiectivul controlului fiind menţinerea în poziţie verticalã. Pendulul invers este instabil în orice moment şi în orice direcţie exceptând cazul in care se aplicã o forţã de control adecvatã. În cazul de faţã forţa de control u este aplicatã cãruciorului de masã M. (considerãm problema bidimensionalã) Pendul inversat este ataşat unui cărucior care este translatat de-a lungul axei OX cu ajutorul unui motor, astfel încât acesta să rămână în poziţie verticală. Acest sistem poate fi descris prin figura de mai jos:

Fig.1.1 Pendul Invers

unde:

l = lungimea pendulului;

m = masa pendulului;

M = masa căruciorului;

θ = unghiul de deviaţie al pendulului faţă de poziţia verticală;

b = coeficient de frecarea dintre cãrucior şi sol;

I = inerţia pendulului;

u = comanda motorului asupra căruciorului.

Cap.2.Determinarea modelului matematic

Fig. 2.1 Diagrame separate pentru pendul şi cãrucior

Ecuaţia de mişcare a cãruciorului este:

Ecuaţia de mişcare a pendulului este:

Din ecuaţiile anterioare rezultã prima ecuaţie a sistemului:

Pentru determinarea celei de a doua ecuaţie a sistemului se însumeazã toate forţele perpendiculare cu pendulul :

Prin înlocuire rezultã cea de a doua ecuaţie a sistemului:

Deoarece Matlab poate lucra numai cu sisteme liniare se liniarizeazã sistemul şi se ţine cont ca :

θ=п+φ(φ reprezintã un unghi mic de la verticalã)

cos(θ)= -1; sin(θ)= - θ; (dθ/dt)2=0;

Sistemul liniarizat este:

Determinarea funcţiei de transfer

Pentru a obţine funcţia de transfer a sistemului se face Transformata Laplace a sistemului liniarizat şi se considerã condiţii iniţiale nule:

Se scoate din prima relaţie X(s):

Se înlocuieşte în a doua relaţie X(s):

unde:

Preview document

Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 1
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 2
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 3
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 4
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 5
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 6
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 7
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 8
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 9
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 10
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 11
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 12
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 13
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 14
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 15
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 16
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 17
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 18
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 19
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 20
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 21
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 22
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 23
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 24
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 25
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 26
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 27
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 28
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 29
Proiect ISA - Pendulul Inversat - Pagina 30

Conținut arhivă zip

  • Proiect ISA - Pendulul Inversat.doc

Alții au mai descărcat și

Proiect ISA

Pendulul invers 1. Tema proiectului o constituie un pendul invers montat pe un carucior actionat de un motor de current continuu avand turatia...

Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers

INTRODUCERE În cadrul acestei lucrări sunt abordate diferitele tehnici inteligente hibride în scopul controlării unui pendul invers pe o platformă...

Modelarea Temperaturii intr-o Camera

Proiectul prezintă simularea temperaturii într-o cameră si menţinerea ei la o valoare impusă. Simularea se bazează pe modelul matematic atât al...

Sistem de reglare automată a temperaturii

Introducere Etapa conducerii complexe a proceselor tehnologice a permis conceperea şi realizarea unor mijloace tehnice care asigură conducerea...

Pendulul Inversat

Prezentarea problemei Se da un pendul invers pe un carucior actionat de un motor de curent continuu cu turatia reglata pe indus. Acesta este un...

Modelarea Matlab-Simulink a Unei Sere

Cunoasterea duratei de timp de la semanat pâna la rasaritul plantelor mai are însemnatate si pentru obtinerea unor productii cat mai timpurii. Daca...

Modelul Matematic al Pendulului Invers

Pendulul invers este instabil în orice moment într-o singură direcţie, în afară de faptul când se aplică o forţă de reglare corespunzătoare....

Ai nevoie de altceva?