Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control

Proiect
8/10 (1 vot)
Domeniu: Automatică
Conține 1 fișier: doc
Pagini : 45 în total
Cuvinte : 4467
Mărime: 459.62KB (arhivat)
Cost: 6 puncte
Profesor îndrumător / Prezentat Profesorului: Descultu Catalin

Cuprins

1. Modelare matematică.4

2. Proiectarea unui regulator PID.8

3. Locul rădăcinilor.14

4. Proiectarea in LQR.20

5. Determinarea caracteristicilor Bode şi a marginilor de câştig şi de fază.24

6. Determinarea diagramelor Nichols şi a marginilor de fază şi de câştig. Comparaţie cu 5.30

7. Proiectarea unui controler robust.35

8. Proiectarea unui controler fuzzy.40

Extras din document

Schema de principiu

Introducere

• Modelul sistemului de reglare automată a vitezei unui automobil este relativ simplu.

• Dacă inerţia roţilor este neglijată şi dacă se presupune că forţa de frecare (care este proporţională cu viteza automobilului) este singura care se opune mişcării automobilului, atunci problema este redusă la un sistem simplu cum apare in schema de principiu.

Preliminarii

• m - masa automobilului=1200 kg

• u- forţa motorului=600 N

• bv-forţa de frecare=60 Ns/m

Ecuaţiile sistemului

Folosind legea lui Newton, ecuaţiile de modelare pentru acest sitem devin:

m + bv=u

y=v

unde u este forţa motorului

Criterii de proiectare pentru această problemă sunt:

Timpul de creştere < 5 sec

Suprareglaj < 10%

Eroarea stării de echilibru< 2%

Funcţia de transfer

Pentru a determina funcţia de transfer a sistemului de mai sus, întai trebuie să aplicăm transformata Laplace ecuaţiilor sistemului.

Transformatele Laplace ale celor doua ecuaţii sunt:

Deoarece ieşirea este viteza, sa inlocuim V(s) cu Y(s)

Funcţia de transfer a sistemului devine:

Pentru a rezolva această problemă folosind Matlab copiem următoarele comenzi intr-un fişier cu extensia m:

m=1200;

b=60;

u=600;

num=[1];

den=[m b];

Spatiul stărilor

Putem rescrie ecuaţiile sistemului in spaţiul stărilor sub următoarea forma:

Pentru a folosi Matlab pentru a rezolva această problemă copiem următoarele comenzi intr-un fişier cu extensia m

m = 1200;

b = 60;

u = 600;

A = [-b/m];

B = [1/m];

C = [1];

D = 0;

Răspunsul in buclă deschisă

Acum să vedem cum sistemul in buclă deschisă răspunde la o intrare treaptă. Adăugăm următoarea comandă in fişierul cu extensia m scris pentru funcţia de transfer si rulăm fisierul

step (u*num,den)

Ar trebuie sa apară următoarea afişare grafică:

Pentru a folosi fişierul cu extensia m scris pentru spatiul stărilor adăugăm urmatoarea comandă in fişierul cu extensia m si apoi rulam fişierul.

Afişarea grafică obţinută ar trebui să fie identică cu cea de mai sus.

Din afişarea grafică putem observa ca automobilului îi trebuiesc mai mult de 100 secunde pentru a ajunge la viteza stării de echilibru de 10 m/s. Aceasta nu satisface unul din criteriile noastre de proiectare unde timpul de creştere este mai mic de 5 secunde.

Funcţia de transfer in buclă inchisă

Pentru a rezolva această problemă un controller de reacţie va fi adăugat pentru a imbunătăti performanţele sistemului. Figura de mai jos este diagrama bloc a unui sistem unitar tipic cu reacţie.

Preview document

Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 1
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 2
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 3
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 4
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 5
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 6
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 7
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 8
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 9
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 10
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 11
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 12
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 13
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 14
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 15
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 16
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 17
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 18
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 19
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 20
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 21
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 22
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 23
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 24
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 25
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 26
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 27
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 28
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 29
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 30
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 31
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 32
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 33
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 34
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 35
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 36
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 37
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 38
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 39
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 40
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 41
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 42
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 43
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 44
Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control - Pagina 45

Conținut arhivă zip

  • Reglarea Vitezei unui Automobil - Cruise Control.doc

Alții au mai descărcat și

Smartcar - Sisteme Inteligente in Industria Automotive

Capitol 1 Introducere 1.1Motivaţie La nivel mondial există tendinţa de creştere a numărului de autovehicule aflate în exploatare cu implicaţie...

Modelarea si Simularea unei Sere cu Logica Fuzzy

1.INTRODUCERE Proiectul reprezintă realizarea unui Controller PD cu ajutorul tehnici Fuzzy.Pentru realizarea Controllerului Fuzzy s-a folosit atât...

Menținerea Automată a Distanței Optimale între Automobile

Menţinerea automată a distanţei optimale între automobile este una dintre apli¬caţiile care va avea cu siguranţă o largă aplicabilitate pe...

Viteza de Croaziera la Automobile - Cruise Control

1. Introducere 1.1 Enuntul problemei Se da un automobil care are functia de cruise control inplementata, si se doreste studierea problemei si a...

Reglarea Temperaturii unui Cuptor

1. Modelare matematică 2. Proiectarea unui regulator PID 3. Locul rădăcinilor 4. Proiectarea in LQR 5. Determinarea caracteristicilor Bode şi a...

Utilizarea Senzorilor de Proximitate

Argument Tema proiectului meu „Utilizarea senzorilor de proximitate” face parte integrantă din domeniul pregătirii mele profesionale pentru...

Suspensia activă

Modelarea suspensiei active a unui automobile este o problema de reglare interesanta.Cand sistemul de supensie este realizat ,modelul ¼ (o roata...

Mentinerea Automata a Distantei Optimale intre Automobile

Lucrarea de fata prezinta modelarea si simularea unui automat de mentinere a distantei optime intre doua masini In simulare vor exista doua...

Te-ar putea interesa și

Viteza de Croaziera la Automobile - Cruise Control

1. Introducere 1.1 Enuntul problemei Se da un automobil care are functia de cruise control inplementata, si se doreste studierea problemei si a...

Mecatronica autovehiculelor

Capitolul 1 Introducere Revoluția informatică (a doua revoluție industrială) a marcat saltul de la societatea industrializată la societatea...

Mecatronica Automobilelor

1 INTRODUCERE În timp, în raport cu nivelul atins de dezvoltarea tehnologică şi a posibilităţilor de utilizare la fabricarea automobilelor, se...

Ai nevoie de altceva?