Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers

Proiect
8/10 (1 vot)
Domeniu: Automatică
Conține 1 fișier: pdf
Pagini : 107 în total
Cuvinte : 15049
Mărime: 7.72MB (arhivat)
Cost: 11 puncte

Extras din document

INTRODUCERE

În cadrul acestei lucrări sunt abordate diferitele tehnici inteligente hibride în scopul controlării unui pendul invers pe o platformă mobilă.

Motivația alegerii acestei teme se rezumă la aplicabilitatea extinsă a pendulului invers în proiectarea stațiilor de lansare, controlul rachetelor și al sateliților, controlul tunului unui tanc, controlul antiseismic al clădirilor, în proiectarea vehiculului Seqway, al bicicletelor, în proiectare sistemului platformelor de aterizare automate etc..

Obiectivul controlării pendulului invers este menținerea sa într-o poziție dreaptă, cu un unghi zero față de axa verticală, în timp ce din partea mișcării platformei mobile primește o perturbație. Modelul este unul dinamic și neliniar, reprezentând cel mai bun exemplu de ilustrare a avantajelor diferitelor tehnici de control inteligent hibrid.

Există mai multe categorii de conducere a proceselor cum ar fi [6]:

- sisteme convenționale având la bază strategii convenționale de reglare (reglare PID, reglare în cascadă, reglare directă);

- sisteme avansate de conducere avînd la bază tehnici clasice de conducere (ajustarea amplificării, reglarea timpului mort etc.);

- sisteme avansate de conducere bazate pe tehnici noi (reglare predictivă, reglare adaptivă etc.);

- sisteme avansate bazate pe modele matematice complexe (control neliniar, control robust. control optimal);

- sisteme avansate bazate pe tehnici inteligente (sisteme expert, tehnici fuzzy, tehnici neurale);

- sisteme inteligente hibride bazate pe tehnici avansate de procesare a informațiilor și a cunoștiințelor, care integrează tehnicile neurale, tehnicile fuzzy, programare evoluționistă.

Alegerea controlării prin tehnici inteligente hibride este susținut de faptul că abordările sus menționate de conducere a proceselor, chiar dacă oferă o varietate de moduri pentru a utiliza informația de la modelele matematice pentru a ajunge la un control bun, ele nu iau în considerare anumite informații de natură euristică ce nu se încadrează în cadrul matematic adecvat, ajungându-se la dezvoltarea unor legi de control nerealiste.

Structurată în 5 capitole, lucrarea prezintă tehnicile inteligente hibride în controlul ansamblului platformă mobilă cu pendul invers analizat printr-o procedură sistematică:

1. Realizarea modelului matematic al dinamicii procesului;

4

2. Proiectarea regulatorului folosind modelarea matematică sau o versiune simplificată a acestuia;

3. Folosind analiza și modelul matematic în buclă închisă sau simularea procesului se studiază performanțele;

4. Implementarea regulatorului și testarea lui în buclă inchisă.

În capitolul 1 sunt prezentate aspecte privind platformelor mobile inclusiv a grupurilor de roboți mobili, sisteme multiagent și structura dinamică a unui robot mobil ce va fi utilizată în proiectarea schemei de simulare în capitolul 4.

Capitolul al 2-lea este demonstrat matematic modelul pendulului invers și funcția de transfer ce îl definește.

Capitolul al 3-lea cuprinde prezentarea celor trei tehnici inteligente, rețele neurale, tehnici fuzzy și algoritmi genetici

Prezentarea rezultatelor în urma simulării tehnicilor inteligente hibride aplicate pendulului invers pe platforma mobilă este vizual prezentată în capitolul al 4-lea.

Capitolul 5 cuprinde hibridizarea tehnicilor inteligente pe baza avantajelor și dezavantajelor fiecăruia în scopul aplanării dezavantajelor și obținerii performanțelor.

Ultima parte închide această lucrare cu concluziile emise pe baza simulărilor.

Preview document

Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 1
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 2
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 3
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 4
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 5
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 6
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 7
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 8
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 9
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 10
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 11
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 12
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 13
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 14
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 15
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 16
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 17
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 18
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 19
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 20
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 21
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 22
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 23
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 24
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 25
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 26
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 27
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 28
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 29
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 30
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 31
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 32
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 33
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 34
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 35
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 36
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 37
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 38
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 39
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 40
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 41
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 42
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 43
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 44
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 45
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 46
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 47
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 48
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 49
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 50
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 51
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 52
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 53
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 54
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 55
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 56
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 57
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 58
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 59
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 60
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 61
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 62
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 63
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 64
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 65
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 66
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 67
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 68
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 69
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 70
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 71
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 72
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 73
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 74
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 75
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 76
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 77
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 78
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 79
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 80
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 81
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 82
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 83
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 84
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 85
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 86
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 87
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 88
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 89
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 90
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 91
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 92
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 93
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 94
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 95
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 96
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 97
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 98
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 99
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 100
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 101
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 102
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 103
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 104
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 105
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 106
Tehnici inteligente hibride pentru comanda unei platforme mobile cu pendul invers - Pagina 107

Conținut arhivă zip

  • Tehnici Inteligente Hibride pentru Comanda unei Platforme Mobile cu Pendul Invers.pdf

Alții au mai descărcat și

Proiect ISA - Pendulul Inversat

Cap.1.Introducere Tema proiectului o constituie un pendul invers montat pe un cãrucior acţionat de un motor de curent continuu având turaţia...

Sisteme de Conducere Multimodel

1. INTRODUCERE 1.1. Introducere în contextul sistemelor de conducere Procesele automatizate de la care se pretind specificatii dorite ca...

Modelarea Matlab-Simulink a Unei Sere

Cunoasterea duratei de timp de la semanat pâna la rasaritul plantelor mai are însemnatate si pentru obtinerea unor productii cat mai timpurii. Daca...

Structuri și algoritmi pentru conducerea automată a proceselor

Partea I-a CONDUCEREA PROCESELOR DUPA MARIMEA DE IESIRE 1. Structuri de baza si metode de proiectare 1.1. Structuri de reglare si metode de...

Sisteme cu Procesoare Multiple

CURSUL1 - Presupune parcurgerea anterioara a cursurilor ASDN, DCE, AC, AMP, SMP - Competente dobandite in urma promovarii: - intelegerea...

Ai nevoie de altceva?