Controlere robotice bazate pe sistemul de operare ROS(ROS-based Robotic Control) - Studiul robotului Jaguar V2

I.Specificații

Platforma Jaguar este concepută pentru aplicații interioare și exterioare, care necesită manevrabilitate robustă. Acesta este dotat cu două brațe articulate și este în întregime wireless (802.11G). Acesta integrează un GPS pentru exterior și 9 DOF(9 Degrees of Freedom) IMU (Gyro / Accelerometru / Busolă) pentru navigare autonomă. Platforma Jaguar este robustă, ușoară (<25 kg), compactă, rezistentă la intemperii și apă. Este proiectat pentru terenuri extreme și capabil să urce pe scări (până la 200mm). Scanerul video / audio și laser integrat de înaltă rezoluție oferă informații remote detaliate despre mediul înconjurător. În afară de software-ul de control și de navigare gata de utilizare, este disponibil și un kit complet de dezvoltare, inclusiv SDK, protocol de date și coduri de eșantionare.

I.1.Caracteristici principale

- Platformă mobilă robustă și fiabilă pentru aplicații interioare și exterioare cu manevrabilitate robustă;

- Două brațe articulate sincronizate;

- Funcționarea în interior și în exterior pentru terenuri accidentate;

- Carcasă rezistentă la intemperii și la apă;

- Urcare în sus pe o pantă > de 45° sau scări (max. 200mm sau 8 ");

- Greutate redusă (<25 kg) și design compact, cu capacitate mare de încărcare;

- Navigare autonomă cu GPS de exterior și 9 DOF IMU (Gyro / Accelerometru / Busolă);

- Cameră video integrată cu rezoluție ridicată și audio;

- Afișaj de mână (opțional) și controler Gamepad care oferă o funcționare în aer liber cu o vedere largă și clară chiar și sub lumina directă a soarelui;

- Kit complet de dezvoltare, inclusiv SDK, protocol de date și coduri de eșantioane, care suportă Microsoft® Robotics Studio, Microsoft® Visual Studio, NI LabVIEW®, MATLAB®, Java®;

I.2. Componente principale:

Tabel 1. Componente principale

Componentă Descriere Cant.

JAGUAR-ME Șasiu Jaguar (inclusiv motoare și codificatoare) 1

PMS5006-J Controler de mișcare și senzori (Jaguar Version) 1

WFS802G Modul WiFi 802.11b/g 1

PMCHR12 Placă de alimentare DC-DC 1

AXCAM-A Cameră video color conectată la rețea de 640x480 (maxim 30fps) cu audio 1

OGPS501 Receptor GPS exterior cu rate de actualizare de 5 Hz și WAAS 1

IMU9002 9 DOF IMU (Gyro/Accelerometru/Busolă) 1

WRT802N 802.11N wireless acces point/router 1

BPN-LP-20 Baterie 22.2 V 10 AH LiPo 1

LPBC5000 Încărcător de baterie 2A LiPo 1

GPC0010 Controller(Joystick) 1

SDC2130 2X20A Controlere de motor 2

I.3. Cunoașterea robotului și scenariul de funcționare:

Figura 1. Platforma Jaguar

Pornirea/Oprirea/Încărcarea Robotului

Butonul de pornire este poziționat în partea din spate a robotului lângă antena WIFI și are 3 poziții:

1.Oprit

2.Pornit

3.Mod încarcare a bateriei.

Pentru a trece în modul de încărcare se trece butonul în poziția corespunzatoare(vezi figura 2) și se conecteaza cablul la mufa de încărcare(atenție la ghidajele mufei de încărcare; prezintă un canal de fixare a mufei).Apoi se conectează si se pornește încărcătorul.Pentru a porni încărcarea se vor face următoarele setări pe încărcător:

- Se selectează tipul bateriei - LI6S folosind butonul “Enter” si apoi butoanele de status

- Se selectează amperajul si voltajul necesare încărcării - 2A 22,2V(folosind aceleași butoane)

- Se apasă lung butonul “Enter” pentru a ajunge în stadiul prezentat în figura 3.