Raport de cercetare - Mecanism picior robot

Proiect
8/10 (1 vot)
Domeniu: Dinamică
Conține 1 fișier: docx
Pagini : 18 în total
Cuvinte : 1316
Mărime: 1020.32KB (arhivat)
Cost: 4 puncte
Profesor îndrumător / Prezentat Profesorului: Prof.univ.dr.ing. Adriana Comănescu
Universitatea Politehnica Bucuresti, Bucuresti
Specializare: Teoria Mecanismelor şi a Roboţilor

Extras din document

Un mecanism pentru picioare ( mecanismul de mers pe jos) este un ansamblu de legături și articulații (o legătură) destinate să simuleze mișcarea de mers pe jos a oamenilor sau a animalelor. Picioarele mecanice pot avea unul sau mai multe dispozitive de acționare și pot efectua o mișcare simplă plană sau complexă.

Comparativ cu o roată, un mecanism de picior este posibil să fie mai bine montat pe un teren neuniform, deoarece poate trece peste obstacole.

De mult timp este cunoscut faptul că ar fi avantajos să se dezvolte o mașină care să meargă, deoarece o mașină cu picioare poate opera în zone și pe teren în care vehiculele cu roți nu pot merge. Știind acest lucru, numeroase tentative au fost făcute de a lungul anilor pentru a dezvolta o mașină pășitoare. Problemele care apar la construirea unei astfel de mașini sunt coordonarea mișcării diferitelor tipuri de picioare, perceperea mediului, astfel încât fiecare pas să calce corespunzător pe suprafață și să asigure echilibrul mașinii.

Constrangeri de proiectare a mecanismului

- Viteza verticală cât mai constantă în timp ce atingeți solul (faza de susținere)

- În timp ce piciorul nu atinge solul, ar trebui să se miște cât mai repede posibil

- Constanta cuplu / forță de intrare (sau cel puțin nici un vârf / modificări extreme)

- (Suficient pentru clearance, nu prea mult pentru conservarea energiei)

- Piciorul trebuie să atingă solul cel puțin pentru jumătate din ciclu pentru un mecanism de două / patru picioare sau, respectiv, o treime din ciclu pentru un mecanism de trei / șase picioare

- Masa în mișcare minimă

- Centrul vertic al masei întotdeauna în interiorul bazei suportului

- Viteza fiecărui picior sau grup de picioare trebuie controlată separat pentru direcție

- Mecanismul piciorului ar trebui să permită mersul înainte și înapoi

Un alt scop de proiectare poate fi acela că înălțimea și lungimea pasului etc. pot fi controlate de operator. Acest lucru poate fi realizat relativ ușor cu un mecanism hidraulic de picior, dar nu este practicabil cu un mecanism de picior pe bază de manivelă.

Optimizarea trebuie făcută pentru întregul vehicul - în mod ideal, variația forței / cuplului în timpul unei rotații ar trebui să se anuleze reciproc.

2.Mecanismul lui Jansen

Legătura lui Jansen este un mecanism de picior proiectat de sculptorul cinetic Theo Jansen pentru a simula o mișcare de mișcare netedă. Jansen și-a folosit mecanismul într-o varietate de sculpturi cinetice, cunoscute sub numele deStrandbeests Legătura lui Jansen merită atât artistic cât și mecanic pentru simularea mișcării organice de mers pe jos folosind o intrare rotativă simplă. In imaginea de mai jos se regasesc dimensiunile principalelor elemente ale mecanismului lui Jansen.

Pentru a simula miscarea anumitor mecanisme se pot conecta mai multe mecanisme tip picior cu legaturi Jansen la aceeasi sursa de miscare la fel ca in figura de mai jos schematizata.

Preview document

Raport de cercetare - Mecanism picior robot - Pagina 1
Raport de cercetare - Mecanism picior robot - Pagina 2
Raport de cercetare - Mecanism picior robot - Pagina 3
Raport de cercetare - Mecanism picior robot - Pagina 4
Raport de cercetare - Mecanism picior robot - Pagina 5
Raport de cercetare - Mecanism picior robot - Pagina 6
Raport de cercetare - Mecanism picior robot - Pagina 7
Raport de cercetare - Mecanism picior robot - Pagina 8
Raport de cercetare - Mecanism picior robot - Pagina 9
Raport de cercetare - Mecanism picior robot - Pagina 10
Raport de cercetare - Mecanism picior robot - Pagina 11
Raport de cercetare - Mecanism picior robot - Pagina 12
Raport de cercetare - Mecanism picior robot - Pagina 13
Raport de cercetare - Mecanism picior robot - Pagina 14
Raport de cercetare - Mecanism picior robot - Pagina 15
Raport de cercetare - Mecanism picior robot - Pagina 16
Raport de cercetare - Mecanism picior robot - Pagina 17
Raport de cercetare - Mecanism picior robot - Pagina 18

Conținut arhivă zip

  • Raport de cercetare - Mecanism picior robot.docx

Alții au mai descărcat și

Dinamica Auto

Cap mot de a face fata var de mom rez rep o carcat dinam f import a acestuia. D p d v al modului in care un mot se comporta la var de mom rez...

Geodinamica Externă și Mediul Ambiant

Geologia structurala studiaza corpurile geologice din punct de vedere al formelor, dimensiunilor, pozitiei în spatiu, structurii lor interne si al...

Determinarea Coeficientului de Influenta a Maselor in Miscare de Rotatie a Autovehiculului

6.1. Scopul lucrarii Determinarea coeficientului de influenta a maselor subansamblelor aflate in miscare de rotatie ale unui autovehicul, prin...

Sistem de Reglare Automată a unui Sistem de Ordinul I

LABORATOR NR. 3 SISTEM DE REGLARE AUTOMATA A UNUI SISTEM DE ORDINUL I Problema nr. 1 Sistem de reglare automata a unui sistem de ordinul I cu...

Dinamica Zborului

I. ELEMENTE DE AERODINAMICĂ 1. CALCULUL FUZELAJULUI IZOLAT 1.1 ELEMENTELE GEOMETRICE ALE FUZELAJULUI Elementele geometrice ale fuzelajului sunt...

Elemente de Dinamica a Autovehiculelor

Autovehiculul este caracterizat de parametrii sãi principali, constructivi, dinamici si economici, care se stabilesc în faza initialã a...

Republica Moldova ca stat de condamnare

1. Noțiuni introductive privind transferul persoanelor condamnate În doctrină asistența judiciară în materie penală a fost percepută atât în sens...

Hidraulica

Cursul de Hidraulică subterană şi hidrotehnică are ca scop studiul legilor de echilibru şi de mişcare ale fluidelor, din natură sau din...

Ai nevoie de altceva?