Controlul unui brat robotic industrial

Imagine preview
(8/10 din 1 vot)

Acest proiect trateaza Controlul unui brat robotic industrial.
Mai jos poate fi vizualizat cuprinsul si un extras din document (aprox. 2 pagini).

Arhiva contine 1 fisier docx de 80 de pagini .

Iti recomandam sa te uiti bine pe extras, cuprins si pe imaginile oferite iar daca este ceea ce-ti trebuie pentru documentarea ta, il poti descarca. Ai nevoie de doar 7 puncte.

Domeniu: Electrotehnica

Cuprins

Capitolul I 7
1.1. Roboții industriali 7
1.2. Servomotoare 13
1.3. Motoarele pas cu pas 19
Capitolul II 22
2.1. Structura și modul de lucru al plăcii de dezvoltare MICRO-MAESTRO 22
2.2. Microcontrolerul PIC18F14K50 29
Capitolul III 33
3.1 Schema bloc a sistemului de control 33
Capitolul IV 34
4.1. Schema electrica a modulului maestro 34
4.2. Simulare sursă de alimentare 35
4.3. Parametri tranzistorului de putere 51
4.4. Redresoare monofazate bialternanță 53
4.5. Parametri rezistoarelor de putere 55
Capitolul V 59
5.1 Simulare program Micro-Maestro. Simulare module hardware. 59
Capitolul VI 60
6.1. Cablaj 60
6.2. Mecanică braț 63
Capitolul VII 66
7.1 Modul de operare al sistemului de control 66
Concluzii 68
Bibliografie 69
Anexe 70

Extras din document

Capitolul I

1.1. Roboții industriali

Robotul industrial este reprezentat printr-o mașină automată ce poate fi programată, pentru deplasarea anumitor piese sau scule, pentru executarea unor funcții de acționare cu cele realizate de mâna omului. Robotul industrial este un mânuitor comun cu un program ușor de modificat. Roboții industriali trebuie să raspundă necesităților mediului industrial: flexibilitate pentru a putea fi adaptați diferitelor serii de fabricație, productivitate mare, fiabilitate, cost cât mai redus. Roboții industriali se utilizează în aplicații industrial caracterizate prin repetabilitate, cadența foarte mare, aplicații în medii nocive.

Robotul industrial este definit în present ca fiind un manipulator tridimensional, multifuncțional, reprogramabil, capabil sa deplaseze material, piese, unelte sau aparate special după traiectorii programate, în scopul efectuării unor operații diversificate de fabricație.

Manipulatoarele și roboții industriali tind șa ajungă cele mai utilizate mijloace de automatizare a tuturor firmelor din: construcția de mașini, industria transporturilor, industria miniera, operații de asamblare, radioactive, vopsire etc.

Fig.1. Robot industrial

I-Sistemul informatic pentru control

II-Unitatea de stocare a programului pentru controlul brațului robotic

III-Canale de comanda pentru utilaj

IV-Sitemul de comanda pentru execuția unei secvențe de mișcări preprogramate

V- Sistemul pentru comanda manuală

VI-Sistemul mecanic

VII-Obiectul manipulat de robot

Roboții mobili (independenți) sunt utilizați din ce în ce mai mult în diverse aplicații pentru îndeplinirea unor sarcini complexe în spații sau medii în care accesul omului este dificil sau imposibil: mediu marin(la adâncimi foarte mari), inspecția anumitor instalații din industria chimică sau nucleară.

Clasificarea manipulatoarelor și roboților pe generații

Clasificarea pe generații folosește drept criteriu de bază capacitatea mașinii de percepere și interpretare a semnalelor din mediul exterior, precum și de a se adapta la mediu în timpul procesului de lucru.

Manipulatoare:

Se împart in 3 categorii numite generații:

- manuale (prima generație): este un sistem de manipulatoare amplificatoare de efort care are cel puțin 4 grade de libertate și care permite, sub acțiunea comenzii umane, efectuarea unor operații în medii nocive sau nepotriviți activității umane;

- automate (generația a doua) sunt mecanisme de manipulare care au cel puțin două axe. Ele au rolul de a deplasa în conformitate cu un ciclu prestabilit, în regim automat. Nu au senzori și lucrează în buclă deschisă. Se utilizează la operații simple de încărcare/descărcare;

- inteligente (generația a treia) sunt mecanisme de manipulare care îmbină controlul uman (grosier) cu controlul de finețe asistat de senzori inteligenți. Scopul constă îndepășirea limitelor senzoriale ale organismului uman.

Fisiere in arhiva (1):

  • Controlul unui brat robotic industrial.docx

Bibliografie

1. Avram, M., Acționăari hidraulice și pneumatic, Editura Unisersitară, București, 2005
2. Bejan, M., Rezistența materialelor, vol. 1, 2, ediția a V-a și a IV-a. Editura AGIR, București și Editura Mega, ClujNapoca, 2009.
3. Botean, A.I., Simion, M., Study of state of stresses using photoelasticity in case of an industrial robot SCARA, Conferința Internațională 11th YSESM, 30 Mai- 2 Iunie, Brașov, România, 2012.
4. Dolga, V., Sisteme de acționare II, pe site-ul Universității Politehnica din Timișoara, Facultatea de Mecanică, Departamentul de Mecatronică
5. Ivănescu M. Roboți industriali, Editura Unisersitaria, 1994
6. Oprean Aurel, “Roboți industriali și manipulatoare”, Editura: Tehnica,1985
7. Simion, Mihaela, Botean, A.I., Bejan, M., Studiul analitic și numeric al deplasărilor pentru o grindă articulată, Știință și Inginerie, vol. 19, Editura AGIR, București, 2011, ISSN 2067 - 7138, pag. 657-666.
8. Simion, Mihaela, Tensiuni și deformații în structura de rezistență a unui robot industrial serial, Raport de Cercetare nr. 2, Universitatea Tehnică din Cluj Napoca, iunie 2011.
9. Simionescu Ion, Ion N. Ion, Liviu Ciupitu ,“Mecanismele roboților industriali”, Editura: AGIR
10. Zisopol Dragoș Aurel, “Roboți industriali”, Editura: Univesității Petrol-Gaze din Ploiești
11. Roboți industriali. Sisteme de acționare, curs pe site-ul „http://www.scritube.com„ sau pe „http://www.robotics.ucv.ro/master”
12. https://www.pololu.com/product/1350
13. http://pdf.datasheetcatalog.com/datasheet/stmicroelectronics/4190.pdf
14. http://pdf.datasheetcatalog.com/datasheet/wte/KBPC1506P.pdf
15. http://datasheetz.com/data/Discrete%20Semiconductor%20Products/Diodes%20-%20Zener%20-%20Single/1N5340BOS-datasheetz.html
16. http://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/pdf/2466/MOSPEC/2N3055.html
17. http://webbut.unitbv.ro/Carti%20on-line/BSM/BSM/capitol5.pdf
18. http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/39632e.pdf
19. http://ksawa.es
20. http://d2.static.dvidshuv.net/media