Controlul unui braț robotic industrial

Capitolul I

1.1. Roboții industriali

Robotul industrial este reprezentat printr-o mașină automată ce poate fi programată, pentru deplasarea anumitor piese sau scule, pentru executarea unor funcții de acționare cu cele realizate de mâna omului. Robotul industrial este un mânuitor comun cu un program ușor de modificat. Roboții industriali trebuie să raspundă necesităților mediului industrial: flexibilitate pentru a putea fi adaptați diferitelor serii de fabricație, productivitate mare, fiabilitate, cost cât mai redus. Roboții industriali se utilizează în aplicații industrial caracterizate prin repetabilitate, cadența foarte mare, aplicații în medii nocive.

Robotul industrial este definit în present ca fiind un manipulator tridimensional, multifuncțional, reprogramabil, capabil sa deplaseze material, piese, unelte sau aparate special după traiectorii programate, în scopul efectuării unor operații diversificate de fabricație.

Manipulatoarele și roboții industriali tind șa ajungă cele mai utilizate mijloace de automatizare a tuturor firmelor din: construcția de mașini, industria transporturilor, industria miniera, operații de asamblare, radioactive, vopsire etc.

Fig.1. Robot industrial

I-Sistemul informatic pentru control

II-Unitatea de stocare a programului pentru controlul brațului robotic

III-Canale de comanda pentru utilaj

IV-Sitemul de comanda pentru execuția unei secvențe de mișcări preprogramate

V- Sistemul pentru comanda manuală

VI-Sistemul mecanic

VII-Obiectul manipulat de robot

Roboții mobili (independenți) sunt utilizați din ce în ce mai mult în diverse aplicații pentru îndeplinirea unor sarcini complexe în spații sau medii în care accesul omului este dificil sau imposibil: mediu marin(la adâncimi foarte mari), inspecția anumitor instalații din industria chimică sau nucleară.

Clasificarea manipulatoarelor și roboților pe generații

Clasificarea pe generații folosește drept criteriu de bază capacitatea mașinii de percepere și interpretare a semnalelor din mediul exterior, precum și de a se adapta la mediu în timpul procesului de lucru.

Manipulatoare:

Se împart in 3 categorii numite generații:

- manuale (prima generație): este un sistem de manipulatoare amplificatoare de efort care are cel puțin 4 grade de libertate și care permite, sub acțiunea comenzii umane, efectuarea unor operații în medii nocive sau nepotriviți activității umane;

- automate (generația a doua) sunt mecanisme de manipulare care au cel puțin două axe. Ele au rolul de a deplasa în conformitate cu un ciclu prestabilit, în regim automat. Nu au senzori și lucrează în buclă deschisă. Se utilizează la operații simple de încărcare/descărcare;

- inteligente (generația a treia) sunt mecanisme de manipulare care îmbină controlul uman (grosier) cu controlul de finețe asistat de senzori inteligenți. Scopul constă îndepășirea limitelor senzoriale ale organismului uman.