Sisteme de acționare cu motoare de curent continuu

1.Consideratii generale privind simularea sistemelor dinamice.

Un sistem dinamic liniar continuu, multivariabil, invariant în timp se poate modela sub forma ecuţiilor diferenţiale intrare - stare - ieşire astfel:

(1)

în care variabilele implicate sunt:

- vectorul intrării, - vectorul ieşirii, - vectorul de stare.

Matricile care intervin în modelul (1) definesc parametrii sistemului şi sunt reale , constante, de următoarele tipuri:

, , ,

Deducerea unui model analitic de tip intrare - stare - ieşire pentru un sistem dinamic liniar face apel la specificarea ecuaţiilor fizico - chimice (de bilanţ) ce caracterizează dinamica instalaţiei modelate.

Se vor defini corespunzător mărimile de intrare şi ieşire, respectiv variabilele de stare ale sistemului (acestea din urmă fiind acele mărimi fizice ce descriu acumulări energetice, de substanţă sau informaţie). Construirea efectivă a modelului (1) al sistemului se realizează prin prelucrarea corespunzătoare a ecuaţiilor de bilanţ. În cazul sistemelor de complexitate ridicată metoda este greoaie, practicându-se tehnica divizării sistemului în subsisteme, modelarea separată a subsitemelor, urmată de reconfigurarea ansamblului ţinând cont de conexiunile existente între subsisteme (uzual explicitate sub forma schemelor bloc).

2.Introducere in limbajul LabView.

Ce este LabVIEW6?

Programele LabView sunt denumite instrumente virtuale, sau VIs(Virtual Instrument),

deoarece operaţiile si aspectul lor imită instrumentele fizice cum ar fi osciloscoapele si

multimetrele.LabVIEW conţine un set cuprinzător de instrucţiuni pentru achiziţia, analiza,

afişarea şi memorarea datelor.

În LabVIEW se poate construi o interfaţă utilizator, sau un panou frontal , cu elemente

de control şi indicatori.Elementele de control sunt butoane rotative, butoane de apăsare,

cadrane, şi alte dispozitive de intrare.După ce a fost construită interfaţa utilizator vom adăuga

codul folosind VIs şi structuri pentru a controla obiectele panoului frontal.Diagramele bloc

conţin aceste coduri.Folosim LabVIEW pentru a comunica cu dispozitive hard de control a

mişcării, a imaginii, a achiziţiei de date.

Crearea unui instrument virtual

Vom parcurge următorii paşi pentru crearea unui VI:

1. Vom lansa în execuţie LabVIEW.

2. În căsuţa de dialog a LabVIEW, prezentată şi în figura 1, apăsaţi butonul NEW VI ,iar

din submeniul care apare selectaţi VI.

Figura 1-Crearea unui VI

Se vor deschide automat două ferestre ,precum şi panourile cu blocurile de control.Fiecare VI

este compus din două componente principale:

1. Panoul frontal-pentru utilizator;

2. Diagrama bloc-pentru proiectare;

Panoul frontal

Panoul frontal este interfaţa utilizator a VI.Vom construi panoul frontal cu elemente de

control şi indicatoare, care sunt terminalele interactive de intrare şi de ieşire a VI.

.Elementele de control sunt butoane rotative, butoane de apăsare, cadrane.Indicatorii sunt

grafice, LED-uri , precum şi alte dispozitive de afişare.Elementele de control simulează

dispozitivile de intrare ale instrumentului virtual şi furnizează date către diagrama bloc a

instrumentului virtual.Fiecare element de control sau indicator are un meniu simplificat cu

ajutorul căruia putem schimba diverse atribute sau putem selecta obiecte ale meniului.

Când vom plasa un element de control sau un indicator în panoul frontal, va apare un

terminal corespondent şi în cadrul diagramei bloc.În figura de mai jos am prezentat un

panou frontal care conţine buton rotativ pentru reglarea amplitudinii semnalului, precum şi

un buton de apasăre pentru întreruperea execuţiei.

Vom prezenta în continuare foarte pe scurt elementele de control ale panoului frontal (

figura 3.a ) urmând apoi o prezentare succintă şi a ferestrei cu instrumente ( figura 3.b )

Elemente de control de tip numeric

Elemente de control de tip boolean

Elemente de control de tip caracter/sir de caractere

Elemente de control de tip siruri numerice

Elemente de control de tip lista

Elemente de control de tip reprezentari grafice

Cursor de control obiecte

Cursor de selectie obiecte

Cursor de editare text

Editor fire de legatura

Editor proprietati

Editor paleta de culori

Elementele de control

a. Elementele de control numerice-pentru a vizualiza aceste elemente vom da click

pe iconul corespunzător panoului de control numeric.Se observă că dacă vom

întârzia cu pointerul mous-ului asupra unui icon, va fi afişată o scurtă specificaţie a

acestuia.Acestea sunt prezentate în figura 4.

Element de control digital

Indicator digital

Butoane rotative

Pointer slide vertical şi orizontal

Fill slide orizontal şi vertical