Mână Mecanică cu Mecanism bielă-manivelă

Proiect
8.4/10 (5 voturi)
Domeniu: Mecanică
Conține 5 fișiere: doc, mcd, dwg
Pagini : 11 în total
Cuvinte : 1497
Mărime: 322.51KB (arhivat)
Cost: 10 puncte
Profesor îndrumător / Prezentat Profesorului: Prof. Dr. Udrea C-tin, Prof. Dr. Panaitopol Horia
UNIVERSITATEA POLITEHNICA DIN BUCURESTI Facultatea de Inginerie Mecanica Sectia Mecatronica an IV

Cuprins

Pag.

Tema de proiectare 3

1. Prezentare generala a problematicii mâinilor mecanice 4

1.1 Introducere 4

1.2. Mecanisme utilizate în structura mâinii mecanice MM 5

1.3. Actionarea mâinilor mecanice MM 5

1.4. Schema cinematica a MM 6

2 . Memoriu justificativ calcului de proiectare 7

2.1 Determinarea unghiului de oscilatie g functie de

variatia diametrului 7

2.2 Calculul fortei de strângere (H) si a erorii de prindere 8

2.3 Stabilirea dimensiunilor bacurilor de apucare (b) 9

2.4 Determinarea unghiului de oscilatie ge 9

2.5 Determinarea cursei pistonului motorului de actionare 9

2.6 Determinarea fortei de strângere (Q) la bacul de apucare 10

2.7 Determinarea diametrului cilindrului motorului de actionare 10

3 . Bibliografie 11

Extras din document

TEMA DE PROIECTARE

Sa se proiecteze o mâna mecanica cu mecanism biela manivela si actionare hidraulica cu motor liniar cu urmatoarele date:

a) Presiunea de alimentare a motorului liniar:

p=35 bar

b) Elementele dimensionale ale mecanismului:

l1=30 mm

l2=45 mm

l3=85 mm

e1=20 mm

e2=30 mm

a0=60 grade

c) Unghiul bacului de prindere:

q=30 grade

d) Date privitoare la obiectul manipulat care este confectionat din otel:

r=7,8*10-6 Kg/mm3 (densitatea materialului)

D0=62 mm (diametrul nominal)

DD=5 mm (variatia de diametru)

Kp=2 (coeficient de lungime a piesei)

g=9,8 m/s2 (acceleratia gravitationala)

e) Coeficient de frecare dintre obiectul manipulat si bac:

m1=0,2

f) Coeficient de frecare dintre cuple:

m2=0,2

g) Coeficient de frecare dintre etansarile motorului:

m1=0,3

h) Randamentul motorului de actionare:

h=0,85

i) Coeficient de siguranta la alunecarea obiectului manipulat dintre bacuri:

k=1,4

1. Prezentare generala a problematicii mâinilor mecanice

1.1. Introducere

Dispozitivele de apucare (DA) reprezinta veriga finala din alcatuirea unui robot industrial, a manipulatoarelor si a altor dispozitive automate, realizând ca functie principala apucarea (prinderea) obiectului de lucru (OL), mentinerea acestuia fara pierderea orientarii relative în timpul transportului si desprinderea la sfârsitul ciclului.

Dupa modul în care actioneaza asupra obiectului, dispozitivele de apucare pot fi cu cleste, cu degete, cu vid, cu elemente elastice si electromagnetice. În raport cu tipul si dimensiunile obiectelor de lucru aceste dispozitive sunt speciale (utilizate pentru obiecte de aceeasi forma si marime), specializate (pentru obiecte de aceeasi forma si dimensiuni diferite), universale (pentru obiecte de forma si dimensiuni diferite, ce variaza într-un câmp limitat) si flexibile (folosite pentru obiecte având forma si dimensiuni diferite). Toate aceste variante pot fi prevazute cu senzori de forta.

Functiile si cerintele impuse DA vor conduce la o constructie ce va trebui adaptata OL, cât si tipului si destinatiei concrete impuse de RI. Obiectele de lucru pot fi semifabricate, piese si subansamble, scule de uz general în cazul manipulatoarelor din „camerele fierbinti“ din uzinele nucleare, scule de aschiere în cazul centrelor de prelucrare, alte obiecte si subansamble specifice RI.

Functia de prindere este, în general, asigurata prin efect mecanic, fiind însa utilizate si DA cu prindere cu vacuum, cu magneti sau electromagneti. DA mecanice, la care forta de strângere este aplicata OL cu ajutorul unor degete, denumite si Mâini Mecanice (MM), se bucura de cea mai larga raspândire, date fiind avantajele pe care le prezinta: siguranta, buna centrare, posibilitatea manipularii sarcinilor mari, functionarea în medii agresive.

Forma, dimensiunile si masa OL, cât si proprietatile sale mecanice determina, de asemenea, constructia DA.

În ceea ce priveste forma OL, cele mai raspândite sunt piesele cilindrice (cazul nostru) si cele prismatice, desi se pot ivi aplicatii din cele mai diferite, cum ar fi, de exemplu DA utilizat pentru asamblarea lanturilor.

Prinderea prin efect mecanic se asigura în marea majoritate a cazurilor prin forma si forta (forte de strângere si frecare), prinderea numai prin forma (de exemplu cu ajutorul cârligelor), nefiind specifica RI.

Forta de strângere este realizata prin dispozitivul propriu de actionare al DA, situatiile în care strângerea provine din greutatea proprie a OL sunt, de asemenea nespecifice RI.

Preview document

Mână Mecanică cu Mecanism bielă-manivelă - Pagina 1
Mână Mecanică cu Mecanism bielă-manivelă - Pagina 2
Mână Mecanică cu Mecanism bielă-manivelă - Pagina 3
Mână Mecanică cu Mecanism bielă-manivelă - Pagina 4
Mână Mecanică cu Mecanism bielă-manivelă - Pagina 5
Mână Mecanică cu Mecanism bielă-manivelă - Pagina 6
Mână Mecanică cu Mecanism bielă-manivelă - Pagina 7
Mână Mecanică cu Mecanism bielă-manivelă - Pagina 8
Mână Mecanică cu Mecanism bielă-manivelă - Pagina 9
Mână Mecanică cu Mecanism bielă-manivelă - Pagina 10
Mână Mecanică cu Mecanism bielă-manivelă - Pagina 11

Conținut arhivă zip

  • Mana Mecanica cu Mecanism Biela-Manivela27516
    • Calcul la roboti.mcd
    • final.doc
    • MM cu mec biela manivela.dwg
    • MM cu mec cu cama.dwg
    • MM_mec_bm.mcd

Alții au mai descărcat și

Robot cu motoare pas cu pas

Memoriu de prezentare Activitatea umană s-a orientat întotdeauna spre realizarea unei vieţi mai bune, spre eliberarea parţială sau totală de...

Mecanisme

CAPITOLUL I. ANALIZA STRUCTURALĂ A MECANISMULUI CU PÂRGHII 1.1 Determinarea familiei si a gradului de mobilitate Prin familia f a unui mecanism...

Modelarea Geometrică și Simularea Asistată de Calculator Utilizând Mediul Catia a unui Robot Industrial având Structura TRTTRR

CAPITOLUL 1 INTRODUCERE 1.1. GENERALITATI Robotica reprezintă un domeniu de ştiinţă multidisciplinar, care cuprinde elemente de Fizică,...

Sistem Franare Audi A4

Capitolul 2 2.1 DESTINATIA, CLASIFICAREA SI CONDITII IMPUSE SISTEMELOR DE FRANARE 2.1.1 DESTINATIA SISTEMELOR DE FRANARE Sistemul de franare al...

Asamblarea mecanismului bielă - manivelă

Argument Pentru îmbunătăţirea propriei activităţi pe care am depus-o în şcoală şi pentru a atinge standardele curriculare prevăzute pentru...

Protezarea Biomecatronica

Istoric şi noţiuni introductive Primele cercetari in domeniul ingineriei medicale în Romania au avut loc cu mai bine de 30 de ani în urma la...

Mecanismul bielă manivelă

1. GRUPUL PISTON - BIELĂ A. PISTONUL Construcţia pistonului. Este o piesa uşoară, turnată, ce execută o mişcare de du-te-vino în lungul...

Te-ar putea interesa și

Sisteme de conducere în robotică - mâini mecanice

Introducere Dispozitivele de apucare (DA) reprezintă veriga finală din alcătuirea unui robot industrial, a manipulatoarelor şi a altor...

Curs Roboti

1. Spaţiul de lucru şi spaţiul robot Spaţiul de lucru caracterizează poziţia şi orientarea OL cât şi a diferitelor elemente ale structurii în...

Sisteme robotizate

1. Introducere Proiectarea și realizarea unor sisteme mecatronice complexe este dificilă datorată numarul de motoare din sistem. Asemenea sisteme...

Analiza Mecanismelor cu Bare în Solidworks

1.1. METODA ANALITICǍ. POZIŢII FINIT VECINE În unele situaţii, necesitǎţile industriei impun ca o piesǎ sǎ ocupe mai multe poziţii distincte date....

Ai nevoie de altceva?