Proiect BCRI

1. Prezentare

Sarcina portanta maxima [kg] 60

Intindere [m] 2.05

Repetabilitate [mm] 0.06

Greutatea robotului [kg] 425

Inaltimea robotului [mm] 1727

Miscarea axelor

Axele Spatiul de lucru [°] Viteza maxima a axei [°/s]

Axa 1 Intre +180 si -180 175

Axa 2 Intre +150 si -150 175

Axa 3 Intre +75 si -180 175

Axa 4 Intre +400 si -400 250

Axa 5 Intre +120 si -125 250

Axa 6 Intre +400 si -400 360

Robotul este folosit pentru aplicatii de : asamblare, sudare, manipulare, taiere cu

laser, impachetare, spalare/curatare.

Spatiul de lucru al robotului

2. Schema cinematica structurala a robotului:

3. Schema cinematica structurala a robotului cu sistemele

de coordinate :

Pentru o mai buna intelege se va desparti sistemul de orientare fata de

sistemul de pozitionare in 2 imagini diferite si se va explica cum s-a facut

trecerea de la un sistem de axe la altul, de la cupla la cupla.

Reguli principale de trecere de la un sistem la altul:

1) In jurul axei Z mereu se realizeaza miscarea de rotatie

2) Axa x este prelungirea perpendicularei commune dintre Z si Z-ul noului

sistem de axe

3) Axa y mereu se determina cu ajutorul regulei mainii drepte.

4) Semnul unghiului din urma rotatiei de la un sistem la altul se determina

prin privirea din varful axeiin jurul careia s-a efectuat rotatia catre origine,

daca se roteste in sens trigonometric este cu - daca se roteste in sensul

acelor ceasului este cu +