Proiectarea Manipulatorului

Tema proiectului

Se urmarest e constructia unui manipulator (mana mecanica) pentru o linie automata ce deplaseaza un semifabricat O de la un post de prelucrare la altul incat axa semifabricatului sa ramana paralela cu ea insasi.Se mentioneaza ca deplasearea semifabricatului se dace pe portiunea liniara a curbei de biela.

Figura 1 mecaniscmul principal al manipulatorului este un mecanism cu culisa oscilanta fara excentricitate curba bielei descrisa de punctul M situat pe dreapta bielei sunt simetrice fata de dreapta AC care trece prin cuplele de rotatie a bazei(elementul fix al mecanismului).Dispozitivul de prehensiune(prindere) este alcatuit dintr-un mechanism cu cama actionat de un motor electric independent.Actioonarea manivelei (1) se face cu motor electric asincron prin intermediul unui mechanism planetar si al unui tren cu roti dintate cu axe fixe.

Proiectarea unui manipulator presupune urmatoarele etape:

1) Sinteza si analiza structurala a mecanismului manipulatorului

2) Analiza cinematica a mecanismului culisa oscilanta

3) Echilibrarea statica a mecanismului culisa oscilanta

4) Analiza cinetostatica a mecanismului cu culisa oscilanta

5) Determinarea parametrilor geometrici a angrenajelor de componenta transmisiei cu roti dintate a manipulatorului

Etapa I

Sinteza si analiza structurala a mecanismului manipulatorului

A. Sa se figureze pozitiile mecanismului pentru φ1 de la 0-360° din 10 in 10 grade ,de asemenea se va pune in evidenta si forma curbei de biela.

B. Sa se faca analiza structurala a mecanismului,maipulatorului format din elementele 0,1,2,3.

-sa se determine familia mecanismului “f”

-gradul de mobilitate M-sa se descompuna in grupe stucturale(cinematice) mecanismul manipulatorului.

Se dau:

AB=0,38(m)

AC=1,81AB(m)=0,68(m)

MB=1.64AB(m)=2,76(m)

n1=90 (rot/min) - turatia manivelei 1

φ1=30( º) - pozitia unghiulara a manivelei

B. Descompunerea consta in indepartarea elementului conducator si a legaturilor cu elementul fix