Roboți industriali

Definirea temei de proiect

Pentru robotul PUMA 600 ale carui caracteristici inertiale si parametrii Hartemberg-Denavit se cunosc, se vor determina urmatoarele:

1. Coordonatele articulare pentru doua puncte apartinand spatiului de lucrual robotului, definite in coordonatele lor externe (operationale).

2. Legile de miscare pentru primele trei grade de libertate intre cele doua puncte definite in “1”, in coordinate articulare (vitezele initiala si finala sunt nule), interpolate cu functii de gradul intai.

3. Vitezele si acceleratiile (unghiulare si ale centrelor de masa) gradelor de libertate “1” si “3” pentru deplasarea pe traiectoria definite la “1”, conform legilor de miscare determinate in “2”.

4. Planificarea traiectoriei intre cele doua puncte definite prin “1” (vitezele initioala si finala sunt nule) in sistemul 4-3-3, pentru gradul de libertate ”3”.

Date initiale pentru proiectul la

roboti industriali

x1 = 0.59 m x2 = 0.39 m

y1 = 0.49 m y2 = 0.59 m

z1 = 0.39 m z2 = 0.49 m

1. Coordonatele articulare pentru doua puncte

apartinand spatiului de lucru al robotului,

definite in coordonatele lor externe

Robotii industriali desfasoara sarcini specifice dupa un program in interiorul unui spatiu de lucru, iar controlul generarii miscarii se poate realize in coordonatele interne (articulare) sau externe (operationale).

De exemplu un robot PUMA 600 poate executa o miscare in spatial de lucru, respectiv intre doua puncte P1 si P2 cu urmatoarele coordonate carteziene :

P1 = ( 0.59 ; 0.49 ; 0.39 )

P2 = ( 0.39 ; 0.59 ; 0.49 )

Prin rezolvarea problemei cinematice inverse se pot afla coordonatele articulare corespunzatoare celor operationale.

In vederea realizarii unui program de calcul am apelat la un limbaj de programare care ofera numeroase facilitati de calcul matricial si numeric “Mathematica 2.1”.

Pe baza algoritmului de rezolvare a problemei cinematice inverse am obtinut coordonatele interne corewspunzatoare lui P1 respectiv lui P2 :

pt. P1 : q1 = 1.143 rad

q2 = -2.435 rad

q3 = 1.349 rad

pt. P2 : q1’ = 1.830 rad

q2’ = -0.677 rad