Sisteme de Control pentru Roboti Industriali - Tema 2

Imagine preview
(9/10 din 2 voturi)

Acest proiect trateaza Sisteme de Control pentru Roboti Industriali - Tema 2.
Mai jos poate fi vizualizat cuprinsul si un extras din document (aprox. 2 pagini).

Arhiva contine 2 fisiere doc, mdl de 9 pagini (in total).

Profesor indrumator / Prezentat Profesorului: Decan-prof.univ.dr. Ionita Silviu

Iti recomandam sa te uiti bine pe extras, cuprins si pe imaginile oferite iar daca este ceea ce-ti trebuie pentru documentarea ta, il poti descarca. Ai nevoie de doar 4 puncte.

Domeniu: Organe de Masini

Cuprins

1. Tema de proiectare pag 3
2. Alegerea structurii pe care se va lucra lucra pag 4
3. Modelarea in mediul Matlab/Simulink pag 5
4. Rezultate grafice pag 6
5. Concluzii pag 9

Extras din document

1.Tema de proiectare

Sa se imagineze o structura de manipulator cu trei axe de comanda intr-un sistem de coordonate la alegere (cartezine, sferice, cilindrice).

Se vor utiliza elemente cinematice liniare si cuple alese in functie de sistemul de coordonate pentru care s-a optat.

Manipulatorul se va modela cu ajutorul toolbox-ului Sim Mechanics din mediul Matlab/Simulink.

Simularea functionala se va face pentru sarcini de manipulare si scenarii de lucru specifice operatiilor industriale cum sunt: sudura continua sau in puncte, vopsire, etc

In capitolul de concluzii se vor analiza si interpreta datele si rezultatele simularii.

Elemente obligatorii pentru intocmirea si prezentarea proiectului:

- Prezentarea modelului de manipulator: grafic (schita) , eventual descriere matematica (analitica).

- Implementarea modelului in Sim Mechanics prezentand schema structurala si fiecare tip de element (bloc functional)

- Rezultate grafice (ecrane de osciloscop, display numeric, etc.)

- Toate figurile se numeroteaza si se denumesc.

2. Alegerea structurii pe care se va lucra lucra

Am ales sistemul de coordonate carteziene.

Se poate vedea mai jos figura 1 structura imaginata:

Fig 1

3. Modelarea in mediul Matlab/Simulink.

Fig 2

Imbinarile folosite sunt Spherical(Fig.3) si Spherical(Fig.4).

Fig 3 Fig 4

4. Rezultate grafice

Istoric:

Miscarea pe axa X : culoare galbena

Miscarea pe axa Y : culoare roz

Miscarea pe axa Z : culoare albastru

Asa cum se poate vedea din figura 1 si 2 actuatorele apasa cu o anumita forta pe BODY. Semnalul dat de body actuator este reprezentat in fig. 5 acesta avand urmataorele semnale :

X : sin wave ; Amplitudine : 3 ; Frecventa 1 hz

Y : square ; Amplitudine : 2 ; Frecventa 1 hz

Z : square ; Amplitudine : 1 ; Frecventa 1 hz

Fisiere in arhiva (2):

  • Sisteme de Control pentru Roboti Industriali - Tema 2
    • Sisteme de Control pentru Roboti Industriali - Tema 2.doc
    • Temanico.mdl

Alte informatii

Universitatea din Pitesti Facultate de Electronica, Calculatoare si Comunicatii