Cuprins
- 1. Tema de proiectare pag 3
- 2. Alegerea structurii pe care se va lucra lucra pag 4
- 3. Modelarea in mediul Matlab/Simulink pag 5
- 4. Rezultate grafice pag 6
- 5. Concluzii pag 9
Extras din proiect
1.Tema de proiectare
Sa se imagineze o structura de manipulator cu trei axe de comanda intr-un sistem de coordonate la alegere (cartezine, sferice, cilindrice).
Se vor utiliza elemente cinematice liniare si cuple alese in functie de sistemul de coordonate pentru care s-a optat.
Manipulatorul se va modela cu ajutorul toolbox-ului Sim Mechanics din mediul Matlab/Simulink.
Simularea functionala se va face pentru sarcini de manipulare si scenarii de lucru specifice operatiilor industriale cum sunt: sudura continua sau in puncte, vopsire, etc
In capitolul de concluzii se vor analiza si interpreta datele si rezultatele simularii.
Elemente obligatorii pentru intocmirea si prezentarea proiectului:
- Prezentarea modelului de manipulator: grafic (schita) , eventual descriere matematica (analitica).
- Implementarea modelului in Sim Mechanics prezentand schema structurala si fiecare tip de element (bloc functional)
- Rezultate grafice (ecrane de osciloscop, display numeric, etc.)
- Toate figurile se numeroteaza si se denumesc.
2. Alegerea structurii pe care se va lucra lucra
Am ales sistemul de coordonate carteziene.
Se poate vedea mai jos figura 1 structura imaginata:
Fig 1
3. Modelarea in mediul Matlab/Simulink.
Fig 2
Imbinarile folosite sunt Spherical(Fig.3) si Spherical(Fig.4).
Fig 3 Fig 4
4. Rezultate grafice
Istoric:
Miscarea pe axa X : culoare galbena
Miscarea pe axa Y : culoare roz
Miscarea pe axa Z : culoare albastru
Asa cum se poate vedea din figura 1 si 2 actuatorele apasa cu o anumita forta pe BODY. Semnalul dat de body actuator este reprezentat in fig. 5 acesta avand urmataorele semnale :
X : sin wave ; Amplitudine : 3 ; Frecventa 1 hz
Y : square ; Amplitudine : 2 ; Frecventa 1 hz
Z : square ; Amplitudine : 1 ; Frecventa 1 hz
Preview document
Conținut arhivă zip
- Sisteme de Control pentru Roboti Industriali - Tema 2
- Sisteme de Control pentru Roboti Industriali - Tema 2.doc
- Temanico.mdl
Alții au mai descărcat și
CAPITOLUL I Consideratii generale 1.1 Caracterizarea solutiei constructive Schema cinematica al cricului simplu cu dispozitiv de actionare cu...
Automobilele moderne sunt echipate cu sisteme de frânare performante si fiabile, capabile să atingă excelente valori de frânare chiar si la viteze...
Orice proces tehnologic de prelucrare mecanica prin aschiere este insotit de erori. Acest neajuns duce la obtinerea unei piese care nu corespunde...
1. PRINCIPII GENERALE DE PROIECTARE ALE ORGANELOR DE MASINI 1.1. Obiectul cursului de „Organe de maini” Definirea unor notiuni: · Masina:...
DETERMINAREA EXPERIMENTALA A CARACTERISTICII SI RIGIDATII ARCURILOR 13.1 Scopul lucrarii Scopul lucrarii este de a familiariza pe stundeti cu...
3.1. ÎMBINARI PRIN LIPIRE Îmbinarile prin lipire se realizeaza cu ajutorul unui metal sau aliaj de lipit, adus în stare fluida prin încalzire la o...
Te-ar putea interesa și
CAPITOLUL 1 Modelare si strategii de conducere a manipulatoarelor robotice 1.1. Introducere în problematica robotilor industriali Notiunea de...
ARGUMENT Aparitia mecatronicii este rezultatul firesc al evolutiei in dezvoltarea tehnologica. Sistemele mecatronice sunt caracterizate de faptul...
1.1. Globalizarea şi procesul de creare a Societăţii Informaţionale Secolul XXI trebuie să fie un secol al tuturor locuitorilor acestei planete,...
Grupul de ştiinţe, grupate sub denumirea generică de Măsurători Terestre, au ca obiect studiul formei şi dimensiunilor Pământului în ansamblul său,...
TEMA NR. 1. MODELAREA ŞI SIMULAREA ÎN MANAGEMENT Cuprins: 1.1. Noţiuni introductive 1.2. Conceptul de model 1.3. Tipuri de modele 1.4....
Introducere Nivelul cel mai extins de utilizare a calculatoarelor in cadrul sistemelor de producţie este generic desemnat sub sigla CAI (CAI –...
Generalităţi Automatizarea productiei de serie mica si unicate a pus problema integrarii functionale a diferitelor mijloace de productie, astfel...
LUCRAREA NR. 1 1. Scopul lucrarii Dupa efectuarea primei lucrari de laborator studentii trebuie sa stie sa achizitioneze imagini folosind...