Extras din referat
Modelul de stare :
m1 = masa masinii (2500 Kg)
m2 = masa suspensiei (320 Kg)
k1 = constanta elastica a suspensiei (80000 N/m)
k2 = constanta elastica a cauciucului (500000 N/m)
b1 = constanta de amortizare a suspensiei (350 N/m)
b2 = constanta de amortizare a cauciucului (15020 N/m)
u = forta de control
Controller-ul proiectat trebuie sa aiba urmatoarele specificatii: suprareglaj de maxim 5% si timp tranzitoriu mai mic de 5 secunde.
Alegerea timpului de esantionare (T)
Deoarece controller-ul vede efectul peturbatiei (W) doar dupa o perioada de esantionare, aceasta trebuie aleasa destul de mica pentru ca iesirea (Y=X1-X2) sa nu depaseasca 5%, valoare impusa controller-ului. Pentru a alege perioada de esantionare trebuie examinat raspunsul la treapta:
m1 = 2500;
m2 = 320;
k1 = 80000;
k2 = 500000;
b1 = 350;
b2 = 15020;
A=[0 1 0 0; -(b1*b2)/(m1*m2) 0 ((b1/m1)*((b1/m1)+(b1/m2)+(b2/m2))-(k1/m1)) -(b1/m1); b2/m2 0 -((b1/m1)+(b1/m2)+(b2/m2)) 1; k2/m2 0 -((k1/m1)+(k1/m2)+(k2/m2)) 0];
B=[0 0; 1/m1 (b1*b2)/(m1*m2); 0 -(b2/m2); (1/m1)+(1/m2) -(k2/m2)];
C=[0 0 1 0];
D=[0 0];
sys = ss(A, 0.1*B, C, D);
t=0:0.0001:0.005;
step(sys * [0; 1], t);
Din figura se observa ca suspensia se compreseaza foarte rapid si depaseste pragul impus de 5% (5mm pentru peturbatie de 0.1m) in mai putin de 0.001s; vom stabili perioada de esantionare la 0.0005s pentru a da controller-ului sansa sa raspunda.
Preview document
Conținut arhivă zip
- Proiectarea unui Controller Digital.doc