Sisteme de conducere a roboților

Legenda:

PB – punct pe banda transportoare ce corespunde senzorului P2, si din care va fi preluata piesa

PDB – punct deasupra benzii ; punct in care robotul 1 isi va micsora viteza inainte de a prelua piesa de pe banda

PG1 – pozitie initia a robotului 1

PG2 – pozitie initia a robotului 2

Pln – pozitie lemn neprelucrat pe paleta superioara

Pmn – pozitie metal neprelucrat pe paleta superioara

PDLN – pozitie deasupra Pln , in care robotul isi incetineste viteza

PDMN – pozitie deasupra Pmn , in care robotul isi incetineste viteza

Plp – pozitie lemn prelucrat pe paleta a doua

Pmp – pozitie metal prelucrat pe paleta a doua

PDLP – pozitie deasupra Plp , in care robotul isi incetineste viteza inainte de a depune piesa

PDMP – pozitie deasupra Pmp, in care robotul isi incetineste viteza inainte de a depune piesa

Pfl – pozitie corespunzatoare dispozitivului de filetare pentru piesa de lemn

Pfm – pozitie corespunzatoare dispozitivului de filetare pentru piesa de metal

PIFL – pozitie anterioara Pfl, necesara ca punct de micsorare a vitezei robotului inainte de a introduce piesa in dispozitivul de filetare

PIFM – pozitie anterioara Pfm, necesara ca punct de micsorare a vitezei robotului inainte de a introduce piesa in dispozitivul de filetare

Descrierea aplicatiei de automatizare

Pe o banda transportoare actionata de un motor prin intermediul unui controller vin insiruite piese de patru tipuri : piese din lemn prelucrat, lemn neprelucrat, metal prelucrat, respectiv metal neprelucrat. De- a lungul benzii sunt 3 senzori: senzorul de prezenta S1 ii indica un sistem video pentru identificarea tipului piesei, prezenta unei piese, cu ajutorul semnalelor I1 si I2 se face cunoscut tipul piesei, conform tabelului urmator, senzorii P1 si P2 sunt senzori de prezenta folositi in mecanismul de automatizare a aplicatiei :

Tipul piesei I1 I2

(1) lemn neprelucrat 0 0

(2) lemn prelucrat 0 1

(3) metal neprelucrat 1 0

(4) metal prelucrat 1 1

Sistemul este alcatuit de asemenea din 2 roboti (Robot 1 si Robot 2 ) care sunt initial in pozitiile PG1 si PG2. Daca robotul 1 primeste semnal pe intrarea 1 atunci el testeaza daca exista piesa neprelucrata intre senzorii P1 si P2. Daca exista piesa neprelucrata, robotul 1 opreste banda transportoare in momentul in care prima piesa neprelucrata ajunge in P2 ; apoi preia piesa si o depune pe paleta in pozitia Pln sau Pmn, in funtie de tipul piesei (lemn sau metal), dupa care se retrage in pozitia initiala, reporneste banda si se reia ciclul de asteptare a unui semnal pe intrarea 1.

Robotul 2 preia piesa ce tocmai a fost depusa pe paleta dupa ce robotul ajunge in pozitia initiala PG1 si o duce in pozitia corespunzatoare (Pfl – lemn, Pfm - metal). Daca piesa este din metal o infileteaza pe distanta dist, asteapta 2 secunde, o desurubeaza, o scoate din lacas, si o depune pe paleta a doua in pozitia Pmp; daca piesa este din lemn operatia este identica, numai timpul de mentinere a piesei in lacas este de 1 secunda, dupa care depune piesa in pozitia Plp.

Observatii: - inainte ca robotul 1 sa preia piesa din P2 trebuie sa verifice daca lacasul de pe paleta este liber, abia cand se elibereaza el poate efectua operatia. Paleta cu piese prelucrate se presupune ca este libera tot timpul, iar piesele prelucrate de pe banda transportoare nu intereseaza unde se duc.

- desi PDLN (se aplica pentru toate punctele unde actioneaza cei 2 roboti) este un singur punct in spatiu, in designul aplicatiei de automatizare se considera ca fiind compus ca 2 puncte, unul pentru primul robot, iar celalalt pentru cel de-al doilea robot.

Identificarea liniilor de intrare/iesire :

Pentru robotul 1

Intrari:

IN[1] – intrarea 1

IN[2] – senzorul P1

IN[3] – senzorul P2

IN[4] – I1

IN[5] – I2

IN[6] – senzorul S

IN[7] – specifica daca PLN e liber

IN[8] – specifica daca PMN e liber

Iesiri

OUT[1] – banda transportoare

OUT[2] – transmite robotului 2 ca a terminat operatia cu piesa de lemn

OUT[3] – transmite robotului 2 ca a terminat operatia cu piesa de metal.