Reglarea turației motorului de curent continuu

Se considera urmatoarele valori ale parametrilor fizici ai motorului:

- Momentul de inertie al rotorului (J)=0.01kg*m2/s2

- Rata de atenuare a sistemului mechanic (b)=0.1 Nms

- Constanta fortei alectromotoare (K=Ke=Kt)=0.01 Nm/Amp

- Rezistenta electrica (R)=1ohm

- Inductanta electrica (L)=0,5 H

- Intrarea (input) (V)-tensiunea de la sursa

- Iesire (output) - pozitia axului (θ-theta)

Se realizeaza panoul de comanda si diagrama bloc a instrumentului virtual folosit pentru un sistem ce realizeaza reglarea.

Panoul de comanda este reprezentat in figura de mai jos, si contine:

-in coltul din stanga un buton/robinet cu denumirea “Prescriere” pentru a seta turatia la care se doreste sa functioneze motorul.

-imediat sub buton este reprezentat un controller numeric ce este corelat cu valoarea aleasa din buton.

-cele 3 controale numerice cu titlul “Coeficienti PID” sunt utilizate pentru a introduce manual valorile de acordare ale parametrilor controlerului PID.

- in dreapta elementelor mai sus mentionate se regaseste un grafic pentru a vedea cum evolueaza sistemul. In grafic vor aparea 2 curbe, una galbena (care se actualizeaza in timp real) ce descrie valoarea prescrisa si una rosie ce descrie valoarea instantanee a turatie motorului. Acest grafic este utilizat in special pentru a analiza modul in care valoarea instantanee evolueaza catre cea prescrisa (suprareglaj, timp de relare, eroare de reglaj).

- in partea mediana a panoului se regasesc o serie de afisaje: unul pentru valoarea instantanee a turatiei, un turometru pe care este reprezentata aceeasi valoare a turatiei, un afisaj pe care este reprezentata valoarea comenzii calculate de regulator (a tensiunii ce trebuie aplicata motorului de curent continuu de catre sursa) si nu in ultimul rand un buton “STOP” pentru cazul in care se doreste oprirea rularii.

- ultimul element prezent este un grafic in care se regasesc impulsurile generate drept caderi de tensiune pe rezistenta conectata la colectroul sistemului IR. Acest din urma element este orientativ, fiind relevant in cazurile de extreme, atunci cand impulsurile apar fie la frecvente reduse, fie la frecvente inalte.