Interfata Haptica PHANToM

Imagine preview
(7/10 din 1 vot)

Acest referat descrie Interfata Haptica PHANToM.
Mai jos poate fi vizualizat un extras din document (aprox. 2 pagini).

Arhiva contine 1 fisier docx de 9 pagini .

Profesor indrumator / Prezentat Profesorului: Luminita DUTA

Iti recomandam sa te uiti bine pe extras si pe imaginile oferite iar daca este ceea ce-ti trebuie pentru documentarea ta, il poti descarca. Ai nevoie de doar 3 puncte.

Domeniu: Electronica

Extras din document

1. Abstract

Aceasta documentare descrie interfața haptică Phantom - un dispozitiv care măsoară poziția degetului userului și exercită un vector de forță în mod controlat și precis asupra degetului. Dispozitivul permite utilizatorilor să interacționeze și să simtă o mare varietate de obiecte virtuale și poate fi folosit pentru controlarea la distanță a manipulatoarelor. Acest document discută despre conceptul de proiectare, noua cinematică si sistemul mecanic al dispozitivului Phantom.

2. Introducere

În mod dominant, atenția în laboratoarele de cercetare în domeniul roboticii a fost concetrată pe dezvoltarea de sisteme autonome - acele sisteme care operează fără supervizare sau interacțiune umană. În orice caz, sistemele robotice care sunt sub control uman direct au început să se bucure de o renaștere a interesului în ultimii ani, în parte datorită avansării în ceea ce înseamna interfațarea omului cu robotul. Aceste noi și interactive sisteme (telerobotice) promit sa extindă abilitățile umane, prin creșterea capacității fizice, prin îmbunătățirea dexterității manuale, prin augmentarea simțurilor, și cel mai intrigant, prin proiectarea userului uman într-un mediu la distanță sau abstract.

La MIT Artificial Intelligence Laboratory, a fost dezvoltat un dispozitiv cu o interfață haptică ce permite interacțiunea prin atingere între useri umani și medii virtuale și fizice la distanță. Dispozitivul PHANToM este un dispozitiv de tip desktop care furnizează o interfață care reflectă o forță între un user uman și un computer.

Userul se conectează la mecanism doar prin simpla inserare a degetului arătător în manșonul special. Dsipozitivul PHANToM urmărește mișcarea degetului și poate în mod activ exercita forță asupra degetului, creând în mod convingător iluzia interacțiunii cu un obiect solid real.

3. Trei influențe ale proiectării

Trei observații au influențat proiectarea de bază a dispozitivului PHANToM. Prima observație a stabilit tipul de stimulare haptic pe care dispozitivul să îl poată furniza, a doua observație a determinat numărul de actuatoare al dispozitivului, iar a treia observație a stabilit dimensiunea spațiului de lucru pe care îl poate avea dispozitivul.

1. Forța și mișcarea sunt cele mai importante semnale haptice de intrare. O componentă signifiantă a ceea ce înseamnă abilitatea de a “vizualiza”, aminti și stabili modele cognitive a structurilor fizice ale mediului înconjurător rezidă în interacțiunile haptice cu obiectele din mediu. Informația despre cum un obiect se mișcă ca răspuns la forța aplicată, iar forțele care se exercită când se încearcă mișcarea obiectelor pot fi semnale de intrare pentru a stabili geometria, atributele și evenimentele din mediu. Spre deosebire de senzoristică, interacțiunea haptică permite o interacțiune cu dublu sens prin schimbul de lucru mecanic.

Fisiere in arhiva (1):

  • Interfata Haptica PHANToM.docx

Bibliografie

Brooks, T.L. and A.K. Bejczy, 1985, "Hand Controllers for Teleoperation," Technical Report JPL Publication 85-11, Jet Propulsion Laboratory, Pasadena, CA.
Durlach, N.I. et al, 1992, "Virtual Environment Technology for Training," Virtual Environment and Teleoperator Research Consortium (VETREC), MIT, BBN Report 7661.
Massie, T.H., 1993, "Design of a Three Degree of Freedom Force-Reflecting Haptic Interface ," SB Thesis, Department of Electrical Engineering and Computer Science, MIT.
McAffee, D.A. and P. Fiorini, 1991, "Hand Controller Design Requirements and Performance Issues in Telerobotics," Proceedings of International Conference on Advanced Robotics (ICAR), Pisa.
Minsky, M., and M. Ouh-young, O. Steele, F.P. Brooks, and M. Behensky, 1990, "Feeling and Seeing: Issues in Force Display," Computer Graphics, Vol. 24, pp. 235-243.
SensAble Devices, Inc., 1993 "The PHANToM," literature from SensAble Devices Inc. 225 Court St., Vanceburg, KY 41179.
Sutter, P.H. J.C. Iatridis and N.V. Thakor, 1989, "Response to Reflected -Force Feedback to Fingers in Teleoperations," Proc. Of the NASA Conf. On Space Telerobotics, NASA JPL.
Vertut, J. and P. Coiffet, 1986, Robot Technology, Teleoperation and Robotics: Evolution and Robotics: Application and Technology, Vol. 3B, Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ.