Extras din seminar
PROBLEMA CINEMATICA DIRECTA
Problema cinematica directa reprezinta ansamblul relatiilor care permit definirea pozitiei endefectorului în functie de coordonatele articulare, practic ea asigurând conversia coordonatelor interne (articulare) în coordonate externe (operationale). Pozitia endefectorului este definitã prin cele „m” coordonate :
X = [ x1 , x2 , .... , xm ] (1)
Variabilele articulare sunt definite astfel :
q = [ q1 , q2 , .... , qn ]T (2)
Problema cinematica directa se exprima prin relatia :
X = f(q) (3)
iar problema cinematica inversa prin relatia :
q = f-1(X)
Existã mai multe modalitati de definire a vectorului „X” , combinând una din metodele de definire a pozitiei cu una dintre metodele de definire a orientarii.
De exemplu utilizând cosinusii directori, obtinem:
X = [Px , Py , Pz , sx ,sy , sz , nx , ny , nz , ax , ay , az]T (4)
În cele mai multe cazuri , calculul lui „X” implica calculul matricei de transformare a endefectorului.
Utilizând triedrele si notatiile „Hartemberg-Denavit” , matricea de transformare a coordonatelor triedrului „i” în coordonate „i-1”, se defineste ca fiind i-1Ti
i-1Ti = (5)
Conversia coordonatelor articulare în coordonate operationale se face prin rezolvarea problemei cinematice directe iar conversia coordonatelor coordonatelor operationale în coordonate articulare se face prin rezolvarea problemei cinematice inverse.
Aplicatie la problema cinematicã directa
Fata de sistemul de coordonate fix, coordonatele unui punct, de exemplu articulatia “4” la momentul „tk” se determina rezolvând problema cinematicã directa.
Matricile de transformare omogene ale robotului PUMA 600 au forma :
0T1 =
1T2 =
2T3 =
0T3 = 0T1 1T2 2T3
= 0T3
Pentru robotul Puma relatia de mai sus devine :
= 0T3
Rezolvând sistemul ce rezulta din relatia precedenta, rezulta:
X4 = 0,432Cos2qi(t)+0,149Sinqi(t)-0,864Cos2qi(t)Sinqi(t)-0,02[Cos3qi(t)-Cosqi(t)Sinqi(t)]
Y4 = -0,149Cosqi(t)+0,432Cosqi(t)Sinqi(t)-0.864Cosqi(t)Sin2qi(t)-0,02[Cos2qi(t)Sinqi(t)-Sin3qi(t)]
Z4 = -0,432Sinqi(t)+0.04Cosqi(t)Sinqi(t)+0,432[-Cos2qi(t)+Sin2qi(t)]
Obtinem astfel coordonatele operationale (externe) în functie de cele articulare (interne), care în acelasi timp reprezinta si ecuatiile parametrice ale traiectoriei articulatiei „4”
Preview document
Conținut arhivă zip
- Cinematica Robotilor Industriali.doc
Alții au mai descărcat și
1. Scurt istoric Din cele mai vechi timpuri omul a încercat sa construiasca mecanisme care sa imite cât mai fidel comportamentul unor vietuitoare...
- Mediul de programare Turbo Prolog. Meniul principal,Ferestrele Turbo Prologului, Lansarea/trasarea programului. - Clauze Turbo Prolog. Fapte,...
În Prolog se poate ajunge la soluţii prin inferenţă logică (deducţie logică) pornind de la ceva cunoscut în prealabil. Tipic, un program în...
Structura unui program VISUAL PROLOG Un program PROLOG conţine 4 secţiuni de bază: “clauses” “predicates” “domains” “goal” Secţiunea...
Capitolul de faţă cuprinde 4 secţiuni mari. În prima secţiune se prezintă în detaliu ceea ce face Prolog atunci când încearcă să găsească o...
1. NOTIUNI GENERALE PRIVIND ROBOTII INDUSTRIALI 1.1. Definitii si notiuni uzuale utilizate Cuvântul `robot` a fost folosit pentru prima datã în...
Prin structura lor aparatele de anestezie asigura doua functii : - formarea amestecului anestezic - asigura administrarea amestecului anestezic...
Te-ar putea interesa și
CAPITOLUL 1 Modelare si strategii de conducere a manipulatoarelor robotice 1.1. Introducere în problematica robotilor industriali Notiunea de...
Memoriu de prezentare Activitatea umană s-a orientat întotdeauna spre realizarea unei vieţi mai bune, spre eliberarea parţială sau totală de...
CAPITOLUL 1 INTRODUCERE 1.1. GENERALITATI Robotica reprezintă un domeniu de ştiinţă multidisciplinar, care cuprinde elemente de Fizică,...
1. ROBOTI INDUSTRIALI - INTRODUCERE Robotica este un domeniu al ştiinţei şi tehnicii relativ nou, cu o rapidă dezvoltare, legat de realizarea şi...
TEMA DE PROIECT Sa se proiecteze mecanismul de realizare a miscarii de rotatie dupa axa Oz din cadrul subansamblului cinematic principal ce...
Sa se proiecteze schema de actionare hidraulica a unui robot industrial cu 5 grade de libertate ,avand capaciatatea de ridicare de 80 kg. Se va...
Capitolul 1 1.1 Prezentare generala a tipului de aplicatie de la licenta Paletizarea reprezinta operatia de dispunere voluminca ordonata, in plan...
Rezumat Ȋn lucrarea de faţă este prezentat un robot industrial cu mişcări de rotaţie şi translaţie comandat de un controler logic programabil....